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FANUCM_6iB型工业机器人结构及运动学分析
第8卷第1期2009年3月南通大学学报(自然科学版)
JournalofNantongUniversity(NaturalScienceEdition)Vol.8No.1Mar.2009
FANUCM-6iB型工业机器人结构及运动学分析
张兴国,徐海黎
(南通大学机械工程学院,江苏南通
226019)
摘要:通过对FANUCM-6iB型工业机器人的系统构成、技术参数和工作空间等的分析,采用D-H法建立了该
机器人的连杆坐标系,得到机器人的杆件几何参数和关节变量,进而推导出该机器人的运动学方程,为机器人的轨迹规划提供数学模型基础,便于更好地对机器人进行开发利用,推进教学和科研.关键词:工业机器人;结构;坐标系;运动学方程中图分类号:TP242.2
文献标识码:A
文章编号:1673-2340(2009)01-0009-04
AnalysisonStructureandKinematicsofFANUCM-6iBIndustrialRobot
ZHAN
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