基于宏-微机器人不连续轨线跟踪.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ≥ 文章编号222 基于宏 微机器人的不连续轨线的跟踪2 Ξ 陈启军 王月娟 陈辉堂 同济大学电气工程系 上海 摘 要 针对宏 微机器人跟踪不连续轨线 本文采用轨线分割的方法 轨线分割的结果 宏机械 2 手的期望轨迹为一条连续轨线 轨线中的不连续部分将由微机械手跟踪 同时 宏 微机器人这一冗余 2 系统变为两个非冗余系统 按照两个非冗余系统分别进行轨迹规划 微机械手除了完成分割的任务 外 对宏机械手的轨迹误差在线补偿 自由度宏微机器人仿真和实验证明了本文方法的有效性 2 关键词 宏 微机器人 分割 轨迹跟踪 2 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 机器人轨迹跟踪的精度不仅与速度有关 与期望跟踪的轨迹的形状有很大的关系 当轨迹 跟踪的线速度一定时 跟踪轨迹的连续性越差 轨迹误差越大 譬如机器人以一定速度跟踪矩 形 在矩形的直角处会产生很大的轨迹误差 从控制律的角度 绝大多数机器人控制算法都要 求机器人的速度 加速度连续有界 对不连续轨线的跟踪 传统的作法是将不连续轨线分段 在 ! 断点处机器人减速到零然后再加速运动 对有多个不连续点的轨线 机器人要不断的加速 匀 2 速 减速 这会大大降低机器人的工作效率 机器人对不连续轨线的跟踪能力的限制是由于它 2 的频带决定的 在不连续点附近需要很大的跟踪加速度 而机器人频带很窄 一般只有几赫兹 或十几赫兹 没有足够快的响应 造成大的轨迹误差甚至飞车 机器人的很多应用都存在不连续轨线的跟踪 比如异型切割 服装裁剪 实现真正意义上 ! 的高速高精度轨迹跟踪 有必要探索新的原理和方法 年代末 年代初 宏 微机器人≈