2、机器人的基本概念与机构简述.pdfVIP

《机器人学》 第二章机器人的基本概念与机构简介 战强 北京航空航天大学机器人研究所 2-1、基本概念 1) 自由度(Degree of Freedom, DOF) ：指一个 点或一个物体运动的方式，或一个动态系统 的变化方式。每个自由度可表示一个独立的 变量，而利用所有的自由度，就可完全规定 所研究的一个物体或一个系统的位置和姿态。 也指描述物体运动所需的独立坐标数，3维空 间需要6个自由度。 2) 操作臂(Manipulator) ：具有和人手臂(Arm) 相似的功能、可在空间抓放物体或进行其它 操作的机电装置。Arm 3) 末端执行器(End-Effector) ：位于机器人腕 部的末端，直接执行工作要求的装置。如灵 巧手、夹持器。Hand/Gripper 4) 手腕(Wrist) ：位于执行器与手臂之间，具 有支撑和调整末端执行器姿态功能的机构。 操作臂的组成部分之一。 5)手臂(Arm) ：位于基座和手腕之间，由操作 手 手的动力关节和连杆等组成的组件。能支撑 手腕和末端执行器，并具有调整末端执行器 位置的功能。操作臂的组成部分。Outdated！ 手 6) 世界坐标系(World Coordinate System) ： 臂 参照地球的直角坐标系。 7) 机座坐标系、基坐标系(Base reference coordinate system) ：参照机器人基座的坐标 系，即机器人末端位姿的参考坐标系。 机 Zw 座 8) 坐标变换(Coordinate Transformation) ： 将一个点的坐标描述从一个坐标系转换到另 Xw Yw 一个坐标系下描述的过程。 9) 位姿(PositionPose) ：机器人末端执行器 在指定坐标系中的位置和姿态。 10) 工作空间(Working Space) ：机器人在执 行任务时，其腕轴交点能在空间活动的范围。 由连杆尺寸和构形决定。 11) 负载(Load) ：作用于末端执行器上的质量 和力矩。 12) 额定负载(Rated Load) ：机器人在规定的 性能范围内，末端机械接口处能够承受的最 大负载量(包括末端执行器在内)。 13) 分辨率(Resolution) ：机器人每个关节能 够实现的最小移动距离或最小转动角度。 14) 位姿精度(Pose Accuracy) ：指令设定位姿 与实际到达位姿的一致程度。 1 ) 轨迹精度(Path Accuracy) ：机器人机械接 口中心跟指令轨迹的一致程度. 16) 点位控制(Point to Point Control， PTP) ：控制机器人从一个位姿转到另 一个位姿，其路径不限。 17) 连续轨迹控制(Continuous Path Control，CP) ：机械接口在指定的轨 迹上，按照编程规定的位姿和速度移 动。它适于对两个以上的运动环节进 行控制。 18) 协调控制(Coordinated Control) ： 协调多个手臂或多台机器人同时进行 某种作业的控制。 19) 伺服系统(Servo System) ：控制机 器人的位姿和速度等，使其跟随目标 值变化的控制系统。 20) 离线编程(Off-line Programming) ：机器人作业方式的信息 记忆过程与作业对象不发生直接关系的编程方式。 21) 在线编程(On-line Programming) ：通过人的示教来完成操 作信息的记忆过程的编程方