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维普资讯 中 国 空 间 科 学 技 术 45 第 3 期 CHINESE SPACE SCIENCEAND TECHNOLOGY 基于质量分配的空间机械臂刚度优化 贾宏亮 姚琼 。 黄强 (1北京理工大学宇航科学技术学院，北京 100081)(2西昌卫星发射 中心，西 昌615000) 摘要 刚度是空间机械臂 的重要性能指标 。在材料与构型确定的情况下，空间机械臂 部件的刚度与部件的体积和质量正相关。由于空间机械臂的总质量受限，所以进一步提 高 刚度非常困难 。文章提 出一种在总质量一定的条件下，对空间机械臂 的关节 、臂杆等重要 部件 的质量指标进行优化分配 ，从而提高整体刚度的方法。在建立空间机械臂受力变形模 型的基础上，通过分析部件 受力变形与部件质量之 间的关系，在 总质量一定的约束条件 下，以受力变形为 目标 函数，采用拉格 朗日乘数法对部件的质量进