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第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
√
文章编号222
具有不完全微分的 − 控制器
ΦυζζψΓΑΠΙΔ
及其在智能仿生人工腿中的应用Ξ
谭冠政 李安平 郝颖明
中南大学机器人研究所 长沙 中国科学院机器人学开放研究实验室 沈阳
摘 要 以模糊推理和遗传算法为基础 提出了一种新的具有不完全微分的最优 控制器的设计方法 该控
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制器由离线和在线两部分组成 在离线部分 以系统响应的超调量 上升时间以及调整时间为性能指标 利用遗传算
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法搜索出一组最优的 参数 3 3 和 3 作为在线部分调整的初始值 在在线部分 一个专用的 参数优
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3 3 3 α
化程序以离线部分获得 和 为基础 根据系统当前的误差 和误差变化率 通过一个模糊推理系统在
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线调整系统瞬态响应的 参数 以确保系统的响应具有最优的动态和稳态性能 该控制器已被用来控制由作者
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设计的智能仿生人工腿中的执行电机 计算机仿真结果表明 该控制器具有良好的控制性能和鲁棒性能
关键词 模糊推理 遗传算法 具有不完全微分的 控制器 智能仿生人工腿
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中图分类号 ×° 文献标识码
−
ΦΥΖΖΨ ΓΑΠΙΔ ΧΟΝΤΡΟΛΛΕΡ ΩΙΤΗ ΙΝΧΟΜΠΛΕΤΕ
ΔΕΡΙςΑΤΙΟΝΑΝΔ ΙΤΣΑΠΠΛΙΧΑΤΙΟΝΤΟ
ΙΝΤΕΛΛΙΓΕΝΤΒΙΟΝΙΧΑΡΤΙΦΙΧΙΑΛΛΕΓΣ
×∏ 2 2 2
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Ινστιτυτεοφ Ροβοτιχσ ΧεντραλΣουτηΥνιϖερσιτψ
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