鲁棒飞行控制系统逆标架正规化设计①.pdfVIP

1991年第2期 (总第d2期) 电光与控制 l7 鲁棒飞行控制系统的逆标架正规化设计① 姜长生 沈春林 胡中汉 (南京航空学院) ’ ’ ” p ’ ” ” ” ” ” 鼋 覃 参 【摘 要】 木文讨论了飞行控制系统的逆标架正规化设计理论和方法，证明了蕈 正规传递函数阵具有相同特征轨迹的鲁棒稳定性定理，并用飞行控制系统的设计实例说明《 象 了这种方法的应用和优点。 ’ 象 ， 5 ￡5 ‘5 ￡5 ￡5 ‘5 ￡5 ￡5 l5 ￡5 ^5 f5 ts 5 t5 t5 ts E5 t5 ts t5 t5 t5 t5 t5 E5 5 t5 ts Es Es ￡5 t5 ts Es 一 、 引言 众所用知，近几年来{苫}棒控制在频域和时域里取得了不少重要成果 其中传递函数阵的 正规化设计走实现系统稳定性鲁棒的重要方法之一。本文讨论的是使系统传递函数阵具相 同的特征轨迹的正规化设计理论和方法 。它可以使系统具较强的鲁榨稳定性 。优 良的动态品 质和 良好的解耦功能。飞行控制系统的设计实例说叨，本文的方法是成功的和有效的。 二、基本定理与设计方法 考虑 图l所示的控制系统，其 中G(s)∈ () 为受控对象的名义传递函数阵、()为 补偿器。，，∈ x1分别为参考输入、干扰输入、系统输出。要求设计系统不变的控制器 ()，使得当G()具有相乘摄动G()一G(s)[，+ G()]或棚．加摄动al(s)=G(s)+ G() H寸，闭环系统仍然能稳定地工作 。并且具有 良好的动态性能羽I解俐 功能，以及较强的抗干扰 能力。 } 多变量控制系统 令Q(s)=G(s)c(s)为图j系统fl，J名义j1：环传递函数阵。若Q(jco)，V()|∈(O，oo)主相位的 展角小于 ，则该系统闭环稳定性决定于如下引理 。 ‘ 引理l E23图l的名义系统，其闭环稳定的首要条什是Q(jco)的主区域逆时针绕临界点 (一l，jO)圈数的nl倍等于 Q(s)不稳定{=!乏 的个数。 ① 本文得到国家 自然科学基金的资l协 18 鲁捧飞行控制系统的逆标架正规化设计 1991年第2期 (总第d2期) 设[I+Q ()] 的主增益和主干丌角分别为 “(∞) “：(∞) … (∞)； 0J(∞) 02(∞) … 0 (∞) (1) AQ(j0))的主增益和主 ：几角分别为 6l(∞) (∞) … f，(∞)； l(∞) ￡：(co) … ￡(oj) (2) 利用 Lz，诱导范数，设 [I+Q ()]和AQ(jo)的条件数分别为 C(∞)和 C：(∞)，则 l (。j)= a_(∞)／al(∞) 2(∞)= ‘(∞)／tl(∞) (3) 定义相角修正量 ㈩