达芬奇技术收割机视觉导航图像处理算法试验系统.pdfVIP

第28 卷 第22 期 农 业 工 程 学 报 Vol.28 No.22 166 2012 年 11 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Nov. 2012 ·农业信息与电气技术 · 基于达芬奇技术的收割机视觉导航图像处理算法试验系统 1,2 1※ 1 1 张成涛 ，谭 彧 ，吴 刚 ，王书茂 （1. 中国农业大学工学院，北京 100083； 2. 广西工学院汽车系，柳州 545006 ） 摘 要：为缩短收割机视觉导航系统研发周期、降低确定图像处理算法的试验成本，该文阐述了达芬奇技术软件 框架，分析了H.264 视频编解码算法工作原理，研制了基于达芬奇技术的收割机视觉导航图像处理算法试验系统。 该系统以双核数字视频处理器DM6446 为核心，在达芬奇平台上实现了田间试验视频图像编码采集和室内视频图 像解码与处理的功能模块。经试验验证，编码后的视频压缩率可达47～103 倍，解码后视频帧率30 帧/s ，系统实 时性高、工作稳定可靠，同时可进行多种图像处理算法试验。该试验系统对于收割机视觉导航图像处理算法研究 提供了有效的分析手段。 关键词：收割机，导航，图像处理，达芬奇，视频编解码 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2012.22.024 中图分类号：S225 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2012)-22-0 166-08 张成涛，谭 彧，吴 刚，等. 基于达芬奇技术的收割机视觉导航图像处理算法试验系统[J]. 农业工程学报，2012， 28(22)：166－173. Zhang Chengtao, Tan Yu, Wu Gang, et al. Testing system of image processing algorithm of visual navigation system for harvester based on DaVinci technology[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 20 12, 28(22): 166－173. (in Chinese with English abstract) [7-8] 法研究 。但对于具有更高实用价值、代表视觉导 0 引 言 [9-10] 航系统发展方向的嵌入式平台而言 ，实现起来 农业机械的视觉导航研究有着良好的应用前 有着新的挑战：第一，若采用通用图像采集系统采 景，是农业机械实现自主驾驶的重要组成部分。视 集现场试验视频，无法直接在嵌入式平台上回放和 觉导航中图像信息处理是整个导航系统的基础，对 进行图像处理算法试验；第二，若采用嵌入式系统 [1-2] 系统的准确性和可靠性有着决定的意义 。为了使 本身进行图像采集和存储，由于嵌入式设备存储速 得所采用的图像处理算法具有很强的实时性和鲁 度与容量的限制，需要进行视频的编码与压缩；第 棒性, 能够适应复杂多变的自然光线条件，通常确 三，对于压缩后的视频数据，需要对其进行解码后 定最终所要采用的图像处理算法需要大