μCOS-Ⅱ内核任务调度实现.pdfVIP

µC/OS- Ⅱ内核任务调度的实现 赵二涛，杨春金 武汉理工大学信息工程学院，武汉（430063 ） E-mail：logo10497@163.com 摘 要：任务调度是一个实时操作系统的核心功能，关系到整个操作系统的性能。µC /OS- Ⅱ 内核采用占先式调度方式,保证最高优先级任务一旦进入就绪态,就能立刻得到CPU的使用 权。本文结合µC /OS- Ⅱ内核源代码深入研究就绪态中最高优先级查找算法和任务调度原理 并给出实例加以分析。 关键词：嵌入式实时操作系统，µC /OS- Ⅱ，任务调度，就绪表，优先级 中图分类号：TP316.2 1. 引言 µC /OS- Ⅱ是一个完整的，可移植、可固化、可剪裁的嵌入式实时操作系统。它采用占 先式调度方式，即最高优先级的任务一旦就绪，总能立刻得到CPU 的使用权，从而保证系 统的实时性。 在任务调度的过程中，µC /OS- Ⅱ内核能快速、准确的从众多的就绪态任务中找出优先 级最高的任务，减少系统的响应时间，保证系统的实时性。本文首先介绍与任务有关的概念 和有关任务调度重要的域，接着详细分析µC /OS- Ⅱ的最高优先级查找算法和任务调度原理 并结合实例加以说明。在分析最高优先级查找算法时首先分析将任务置于就绪态的过程，这 样更易于理解内核的查找算法。 2. µC/OS- Ⅱ的任务调度 2.1 µC /OS- Ⅱ的任务 2.1.1 任务及任务状态 任务，也称线程，是一个简单的应用程序。每个任务都被赋予一定的优先级，并有自己 的一套CPU 寄存器和栈空间[1] 。实时应用程序的设计过程是如何把问题分割成多个任务。 每个任务都是一个无限的循环，都处在以下五种状态之一，即休眠态、就绪态、运行态、 挂起态和被中断态。1）休眠态：相当于任务驻留在内存中，但并不能被多任务内核所调度； 2 ）就绪态：意味着任务已经准备好，可以运行，但由于该任务的优先级比正在运行的任务 的优先级低，还暂时不能运行；3 ）运行态：指任务掌握了CPU的使用权，正在运行中；4 ） 挂起态：指任务在等待，等待某一事件的发生；5 ）被中断态：指发生中断时，CPU提供相 应的中断服务，原来正在运行的任务暂不能运行，就进入了中断态。 2.1.2 任务控制块（OS_TCB ） 任务控制块是一个和任务息息相关的重要的结构体。当任务的CPU使用权被剥夺时，µC /OS- Ⅱ用它来保存该任务的状态。当任务重新获得CPU的使用权时，任务控制块能确保任务 从被中断的那一点丝毫不差的继续执行[2] 。每个任务都拥有自己独立的任务控制块，一旦任 务建立，与之相对应的任务控制块就被赋值。 任务控制块结构体在uCOS_II.H 中定义，以下代码是节选OS_TCB中对本文分析相关的 进构体成员。 // File : uCOS_II.H - 1 - typedef struct os_tcb { OS_STK *OSTCBStkPtr; /* 当前任务的栈顶指针 */ … INT8U OSTCBPrio; INT8U OSTCBX; INT8U OSTCBY; INT8U OSTCBBitX; INT8U OSTCBBitY; … } OS_TCB; OSTCBStkPtr 是当前任务的栈顶指针，每个任务都有自己的堆栈和指向栈顶指针。在上 下文切换时，对于优先级低的任务，要将任务当前状态保存于任务堆栈中（以便以后再次调 度到此任务继续执行），然后 OSTCBStkPtr 指向栈顶；对于优先级高的任务，通过 OSTCBStkPtr 找到任务的上次被切换时的状态，把保存的状态恢复到 CPU，这样任务就毫 无差错的继续执行。 OSTCBPrio 是任务的优先级号。OSTCBX，OSTCBBitX，OSTCBY，OSTCBBitY 用于 加速任务进入就绪态的过程或等