实验四 步进电机原理及应用.docVIP

实验四 步进电机原理及应用 一、实验目的和要求 了解步进电机的工作原理，学习用单片机的步进电机控制系统的硬件设计方法，掌握定时器和中断系统的应用，熟悉单片机应用系统的设计与调试方法。 二、实验设备 单片机基础实验开发平台 步进电机实验板 Keil 开发环境 STC-ISP程序下载工具 三、实验内容 编制MCS-51程序使步进电机按照规定的转速和方向进行旋转，并将已转动的步数显示在数码管上。 步进电机的转速分为两档，当按下S1开关时，进行快速旋转，速度为10转/分。当松开开关时，进行慢速旋转，速度为60转/分。 当按下S2开关时，按照顺时针旋转；当松开时，按照逆时针旋转。 本程序要求使用定时器中断来实现，不准使用程序延时的方式。 四、实验步骤 4.1 预习 参考辅助材料，学习8031汇编语言使用和步进电机原理 4.2 程序输入 本程序需要使用定时器定时（参见附录三－2.5），并使用中断来同步（参见附录三－2.7）。中断程序的典型例子如下： ORG 0000H LJMP START ORG 000BH LJMP T0IN ;中断向量表 ORG 0040H START: ...;初始化 ... T0IN: ...;中断程序 ... RETI ;中断返回 END 4.3 定时器中断 在使用定时器时，首先应由外部条件得到要定时的时间长度t，如本实验中，就是根据要求的速度计算出的每一步之间的间隔。然后选择适当的定时器工作方式，去计算想要设定的计数器初值s，使用如下方程。 （2定时器最大位数 － s）× 定时周期 =t 定时周期 = 12/CPU晶振频率 得到的s需要分成高8位和低8位，分别放入计数器THx和TLx中（x为0或1）。如果s为负数，说明需要的定时时间太长，即使定时器的最大时间也无法满足要求。这种情况下，需要加入软件循环才能实现。我们可以将需要的定时时间分成n份，利用定时器达到t/n的时间长度，然后在定时器处理程序中，累计某一变量，如果到达n，说明总的时间t已经达到。 要想使用定时器中断，除了上面的定时器初值设定外，还需要将其他相关的特殊功能寄存器也都设置好。如果使用方式0和方式1，不要忘记在计数结束后重新恢复计数器初值。 4.4程序调试及现象观测 用单步、断点、连续方式调试程序，观察状态指示灯及电机状态，检查运行结果。如果需要，可以将四个输出信号的状态同时输出到P0口的某些位上，便于观察。 五、实验原理 步进电机的原理见相关资料。我们使用的单片机系统的频率是12M；步进电机转动一周需要24步。 本步进电机实验板，使用FAN8200作为驱动芯片，FAN8200的具体描述见相关资料。CPU通过如下4个引脚与FAN8200相连，即： CPU FAN8200 P1.3 CE1 P1.4 CE2 P3.2 IN1 P1.0 IN2 本实验使用简单的双四拍工作模式即可，这也是FAN8200比较方便的工作方式。只要将CE1和CE2分别置为高，然后IN1和IN2按照预定的脉冲输出，即01-11-10-00-01这个循环构成一个方向旋转的输出脉冲，将此序列翻转，就是相反方向的输出脉冲。 六、思考题 如采用单四拍工作模式，每次步进角度是多少，程序要如何修改？★ 如采用单双八拍工作模式，每次步进角度是多少，程序要如何修改？ 步进电机的转速取决于那些因素？有没有上、下限？ 如何改变步进电机的转向？★ 步进电机有那些规格参数，如何根据需要选择型号？