漂浮基空间机器人及其柔性影响下逆模神经网络控制.pdfVIP

第 28 卷第 6 期 宇 　航 　学 　报 Vol . 28 No .6 2007 年 11 月 　 Journal of Astronautics November 　2007 漂 浮 基 空 间 机 器 人 及 其 柔 性 影 响 下 逆 模 神 经 网 络 控 制 1 1 2 洪在地 , 　超 , 陈 　力 ( 1. 北京航空航天大学机器人研究所 , 北京 100083 ; 2. 福州大学机械工程及 自动化学院 , 福州 350002 　　摘 　要 : 针对漂浮基空间机器人及其柔性影响下动力学模 型 , 提出一种神经网络控制方法 , 把神经 网络和传 统反馈 PI 控制相结合构成一种混合性机器人逆模学习控制方案 ,并分析此控 制方法 工作原理 。最后给 出带两机 械臂漂浮基空间机器人的仿真结果 。结果表明所应用逆模控制方法具有较快收敛性和较高跟踪控制精度 ,是一种 有效的控制方法 。 关键词 : 漂浮基空间机器人 ; 柔性臂 ; 神经网络控制 ( 中图分类号 : TP24 　　　文献标识码 : A 　　　文章编号 : 100021328 2007 0621510205 型的先验知识常常难 以建立其精确 的数学模型 , 即 0 　引言 使能建立某种模型 , 也很复杂 ,计算量大 ,不能满足 漂浮基空间机器人的主要任务是在宇宙空间代 机器人实时控制的要求 。人工神经 网络的重新兴起 替宇航员完成捕捉失效卫星 ,建造空间站 、维修空间 为解决机器人控制 中存在的一些 问题提供 了新 的途 站设施等工作 。从节省控制燃料 、增加空间机械臂 径 。由于神经网络具有大规模并行处理 、分布式信 的有效使用 寿命 ,进而 减少发射费用 的角度考 虑 , 息记忆 、自学习 、自适应及联想等功能 , 因而许多学 在操作 中空间机器人载体位置 、姿态均不受控制 ,并 者致力于用它解决机器人等复杂控制 问题[3 ,4 ] 。目 [ 1 ,2 ,5 , 6] 使用具有质量轻 、杆长等特点的操作臂 。在这种情 前空 间机器人 的研究工作 已开展 了很多 , 值 得注意的是 ,一方面大部分研究工作是针对刚性臂 况下 ,机械臂的运动与载体 的位姿之 间 、柔性臂的刚 空间机器人进行的 ,而带柔性臂相对较少 ; 另一方面 体大位移和弹性振动之间存在着强烈的动力学耦合 控制方法主要是常规控制算法[ 2] 。顾晓勤[ 5] 提 出消 作用 。在微重力环境下 , 自由漂浮 的空间机器人可 除弹性变形对负载位姿影响的方法 ,并进一步寻求 以看为无根多体系统 , 在操作过程 中 ,机械臂的相 最小驱动力矩 及抑制弹性 振动 的控制 规律 。洪在 对运动引起载体位姿 的变化 ,柔性臂的弹性振动影