同一物体不同视角的点云配准方法.pdfVIP

第33 卷 第1 期 天 津 工 业 大 学 学 报 Vol.33 No.1 圆园14 年2 月 韵哉砸晕粤蕴 韵云 栽陨粤晕 陨晕 孕韵蕴再栽耘悦匀晕陨悦 哉晕陨灾耘砸杂陨栽再 February 2014 同一物体不同视角的点云配准方法 ， ， ， 陈 卓 宋丽梅 陈昌曼 唐 欢 ， 天津工业大学 电工电能新技术天津市重点实验室 天津 300387） ： ， 摘 要 对两幅不同视角下的点云采用面表法管理 而后对两幅不同视角下的点云采用曲率特征的ICP 改进算法进 ， 行配准处理. 具体处理方法为先根据获得的两幅海量点云数据进行面表法处理 然后根据获得的面表计算 ， ， 每幅点云中的近似曲率 对其中一幅点云的曲率按大小分类 并且每类进行随机采样. 根据随机采样的结果 按照曲率第一、距离第二的原则在另一幅点云中查找对应点，最后求出第一幅点云的旋转和平移矩阵从而 ： ， 完成配准过程. 实验结果表明 在相同海量点云下 面表法的生成时间比八叉树法生成时间平均少406 ms， 查找时间平均少53.5 ms；并且曲率特征的ICP 算法可 迭代25 次收敛到0.241 625 mm 的精度，基本满足 多视角点云配准的精度高、计算速度快等要求. ： ； ； 关键词 物体 视觉 点云配准 ICP 算法 点云管理 ： ： ： 中图分类号 TP391.7 文献标志码 A 文章编号 远苑 原园圆源载 圆园14 ）园1原园园45原园5 Points registration of same obj ects with different view CHEN Zhuo ，SONG Li-mei ，CHEN Chang-man ，TANG Huan Key Laboratory of Advanced Electrical Engineering and Energy Technology ，Tianji n Polytechnic University ，Tianjin 30087 ，China） Abstract ：Two point clouds in two different perspectives is managed by the method of surface and then the ICP algorithm is adopted based on curvature characteristic to improve t