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步进电机也叫步进器，它利用电磁学原理，将电能转换为机械能，人们早在20世纪 20年代就开 始使用这种电机。随着嵌入式系统(例如打印机、磁盘驱动器、玩具、雨刷、震动寻呼机、机械手臂和 录像机等)的日益流行，步进电机的使用也开始暴增。不论在工业、军事、医疗、汽车还是娱乐业中， 只要需要把某件物体从一个位置移动到另一个位置，步进电机就一定能派上用场。步进电机有许多种形 状和尺寸，但不论形状和尺寸如何，它们都可以归为两类：可变磁阻步进电机和永磁步进电机。本文重 点讨论更为简单也更常用的永磁步进电机。 步进电机的构造 如图1所示，步进电机是由一组缠绕在电机固定部件--定子齿槽上 的线圈驱动的。通常情况下，一根绕成圈状的金属丝叫做螺线管，而在 电机中，绕在齿上的金属丝则叫做绕组、线圈、或相。如果线圈中电流 的流向如图1 所示，并且我们从电机顶部向下看齿槽的顶部，那么电流 在绕两个齿槽按逆时针流向流动。根据安培定律和右手准则，这样的电 流会产生一个北极向上的磁场。 现在假设我们构造一个定子上缠绕有 两个绕组的电机，内置一个能够绕中心任意 转动的永久磁铁，这个可旋转部分叫做转子。 图2给出了一种简单的电机，叫做双相双极 电机，因为其定子上有两个绕组，而且其转 子有两个磁极。如果我们按图2a所示方向给 绕组1输送电流，而绕组2 中没有电流流过， 那么电机转子的南极就会自然地按图中所 示，指向定子磁场的北极。 再假设我们切断绕组1中的电流，而按图2b所示方向给绕组2输送电流，那么定子的磁场就会指 向左侧，而转子也会随之旋转，与定子磁场方向保持一致 接着，我们再将绕组2的电流切断，按照图2c的方向给绕组1输送电流，注意：这时绕组1中的 电流流向与图2a所示方向相反。于是定子的磁场北极就会指向下，从而导致转子旋转，其南极也指向 下方。 然后我们又切断绕组1中的电流，按照图2d所示方向给 绕组2输送电流，于是定子磁场又会指向右侧，从而使得转子 旋转，其南极也指向右侧。。 最后，我们再一次切断绕组2中的电流，并给绕组1输送 如图2a所示的电流，这样，转子又会回到原来的位置。 至此，我们对电机绕组完成了一个周期的电激励，电机转子旋转了一整圈。也就是说，电机的电 频率等于它转动的机械频率。 如果我们用1 秒钟顺序完成了图2所示的这4个步骤， 那么电机的电频率就是1Hz。其转子旋转了一周，因而其机械 频率也是1Hz。总之，一个双相步进电机的电频率和机械频率 之间的关系可以用下式表示： fe=fm*P/2 (1) 其中，fe代表电机的电频率，fm代表其机械频率，而 P则代表电机转子的等距磁极数。 从图2中我们还可以看出，每一步操作都会使转子旋转90°，也就是说，一个双相步进电机每 一步操作造成的旋转度数可由下式表示： 1 step= 180°/P (2) 由等式(2)可知，一个双极电机每动作一次可以旋转180°/2=90°，这与我们在图2中看到的情 形正好相符。此外，该等式还表明，电机的磁极数越多，步进精度就越高。常见的是磁极数在12 和200 个之间的双相步进电机，这些电机的步进精度在15°和 0.9°之间。 图3 给出的例子是一个双相、6极步进电机，其中包含3 个永久磁铁，因而有6个磁极。第一步， 如图3a所示，我们给绕组1 施加电压，在定子中产生一个北极指向其顶部的磁场，于是，转子的南极(图 3a中红色的“S”一端)转向了该图的上方。接着，在图3b 中，我们给绕组2施加电压，定子中产生一 个北极指向其左侧的磁场。于是，转子的一个距离最近的南极转向了图的左方，即转子顺时针转动了 30°。第三步，在图3c中，我们又向绕组1施加一个电压，在定子中产生一个北极指向图下方的磁场， 从而又使转子顺时针旋转30°到达图3c所示的位置。而在图3d中，我们给绕组2施加电压，在定子中 产生一个北极指向定子右侧的磁场，再一次使转子顺时针旋转30°，到达图3d所示的位置。最后，我 们再向绕组1 施加电压，产生一个如图3a所示的北极指向定子上方的磁场，使得转子顺时针旋转30°， 结束一个电周期。如此可以看出，4步电激励造成了120°的机械旋转。也就是说，该电机的电频率是 机械频率的3 倍，这一结果符合等式 (1)。此外，我们从图3和等式(2)也能看出，该电机的转子每一 步旋转30°。 如果同时向两个绕组输送电流，还能增大电机的扭矩，如图4所示。这时，电机定子的磁场是两 个绕组