车载GPS-DR组合导航系统中应用的研究.pdfVIP

　　　　　　　　　　　　　　　　　中国惯性技术学报　　　　　　　　　　　1998 年第 6 卷第 4 期 ·系统研究与分析· 一种自适应联合卡尔曼滤波器及其在 车载 组合导航系统中的应用研究 GPS DR 房建成　申功勋　　　　　　　万德钧 ( ) ( ) 北京航空航天大学 　　　　　 东南大学 摘要—本文设计了实现车载 组合导航系统最优综合的联合卡尔曼滤 GPS DR 波器, 并给出了滤波算法。提出了一种自适应联合卡尔曼滤波器结构及其算法, 并应 用于 组合导航系统的最优综合校正中。理论分析及计算机仿真结果均表 GPS DR 明, 应用该自适应联合卡尔曼滤波器可大大提高车载 组合导航系统的定位 GPS DR 精度及容错能力。 关键词　GPS　航位推算系统　组合导航　陆地导航　联合卡尔曼滤波器　自 适应算法 An Adaptive Federated Kalman F ilter and Its Application at GPS D R In tegrated Nav igation System in Land Veh icle 　　 　 　　　　　　　　 Fang J iancheng Shen GongXun W an D ejun ( ) 　　( ) Beijing U n iversity A eronau tics and A stronau tics Sou theast U n iversity — ABSTRACT A federated Kalm an filter m echanization to realize the op tim al syn , thesis of GPS DR integrated land navigation system is designed first and its algo rithm is p resented. M o reover, an adap tive federated Kalm an filter m echanization and its algo . rithm are creatively p ropo sed fo r GPS DR integrated land veh icle navigation system T he theo retical analysis and computer sim ulation results all show that the po sitioning ac curacy and fault to lerance ability of the GPS DR integrated navigation system can