第7章 非线性控制系统分析(《自动控制原理》课件).ppt

第七章 非线性控制系统分析 在系统中, 只要有一个环节或元件有非线性特性, 则整个系统就叫非线性系统, 如下图所示. 数有关, 还与系统的初始状态及输入信号的形式和大小 有关. 由于非线性控制系统的基本数学模型是非线性微分 方程, 而从数学上讲, 非线性微分方程没有一个统一的 解法, 再由于第二个特征, 对非线性控制系统也没有一 个统一的分析和设计的方法, 只能具体问题具体对待. 本章将介绍的分析非线性控制系统的相平面法和描 述函数法, 是在非线性控制系统满足一定的条件下, 将 线性控制理论的某些内容给以扩充和变通后得出的, 因 此具有一定的局限性. 7-3相平面法 1. 相平面法的基本概念 所谓相平面法, 是一种二阶微分方程的图解法. 此 法即可用于线性二阶系统, 也可用于线性部分是二阶的 非线性系统. 设一二阶系统可用下面常微分方程描述: 设下图为式(1)在初始条件 情况下的 所以, 当 确定后, 2. 相轨迹作图法 先以线性系统为例, 说明相轨迹曲线的画法. (1)解析法 根据系统的微分方程求出相轨迹方程, 然后由相轨