Compasslike无动力双足行走机器人运动状态.pdfVIP

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2017-08-30 发布于安徽
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Compasslike无动力双足行走机器人运动状态.pdf

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No．5 第37卷第5期吉林大学学报(工学版) V01．37 2007年9月 of and Edition) JournalJilinUniversity(EngineeringTechnology Sept．2007 乙OmpaSS—nKe Compass—like 无动力双足行走机器人的运动状态刘振泽1，周长久1’2，田彦涛1 (1．吉林大学通信工程学院长春130022；2．新加坡理工学院先进机器人学与智能控制研究中心新加坡 139651) 摘要：以一个简单的双自由度compass—like无动力双足行走机器人为研究对象，对其行走的动态过程进行了深入分析。建立了行走动态的数学模型，并进行了数值仿真，对其行走过程每个阶段的特征进行了论述。分析了机器人行走过程中动能、势能的分布、变化过程以及相互转化关系。机器人稳定行走周期步态在相平面内表现为极限环，讨论了其存在的条件。关键词：自动控制技术；无动力双足行走机器人；极限环；吸引域；混合系统中图分类号：TP242文献标识码：A 文章编号：1671—5497(2007)05—1175一06 of robotlocomotion Analysiscompass’likepassiVebiped LiuZhen—zel，Zhoui u1～，TianYan—ta。1 Chang—j Ad口口竹cPd (1．CoZZPgeo，C07砣7“nif口￡io九E咒gi超PPri咒g，，iZi押U72i口Prsi￡了，C^n挖gc^甜咒130022，C矗i托＆； 2．CPnorg，br 139651) R060fifsJ咒f已ZZig已规fCo靠￡，-oZ，Si扎gnpor已PoZy￡8c^咒if，Si咒g口porP onthe ofa ofthe Abstract：Focusstudy robot，the simplecompass—likeplanarbiped dynamicsbiped locomotionwas Amathematicalmodelofthis robotwas withnumerical analyzed． biped presented simulations．The anditscharacteristicsin the locomotionwere dynamics everys切ge。f biped cycle askinetic and distributionandevolvementoftherobot．It discussed，suchenergypotentialenergy seemsthat of oftherobot tobealimit inthe dynamicssymmetric cycle gait appeared phasespac