PRM路径规划算法优化的研究.pdfVIP

第37卷第10期 应 用 科 技 V01．37，No．10 Scienceand 0et．2010 2010年10月 Applied Technology doi：10．3969／j．issn．1009-671X．2010．10．001 PRM路径规划算法优化研究 夏 炎1，隋岩2 (1．复旦大学数学学院，上海200433；2．哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨150001) roadmapmethod)算法进行初始路径 摘要：针对限定环境下移动机器人路径规划问题，运用PRM(probabilistic 规划，并提出一种基于改进的节点增强法与几何平滑策略的路径优化算法．利用节点增强法对初始规划路径进 行优化处理，采用新增节点逐步取代原路径节点，减小路径中的拐点个数，从而缩短路径长度．同时采用一个基 于几何平滑策略对优化路径进行平滑处理，以达到路径平滑的目的．仿真结果表明，该优化算法不仅能有效降 低搜索路径的长度，而且能大幅度提高路径的平滑度． 关键词：移动机器人；路径规划；PRM算法；节点增强；路径优化 中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1009—671X(2010)10—0001—05 on Research ofPRM optimizationpathplanningalgorithm XIA Yan2 Yanl，SUI of of (1．CollegeMathematics，FudanUniversity，Shanghm Automation，Harbin 200433，China；2．College EngineeringUniversity， Harbin 150001，China) Abstract：卟e is tothemobilerobot PRM(probabilisticroadmapmethod)pathplanningalgorithmapplied path of a basedonmodifiednodeenhancement limitedenvironment．And planningproblem pathoptimizationalgorithm and is node methodisusedto theinitial strategiesgeometricsmoothingproposed．Theenhancing optimize planning with thebasePRM nodesare substitutedsomenew thenumber algorithm，theoriginalpath gradually by nodes，and inflection will willbe ofthe of bereduced the of shorten．Atthesame points leng