蓝牙无线通信网络技术在MiroSot中研究.pdfVIP

蓝牙无线通信网络技术在 MiroSot 中的研究 牛继来，王书达，王海霞 （ 哈尔滨商业大学 计算机与信息工程学院， 哈尔滨 150028 ） niujilai759@ 摘要：在机器人 球比赛中，运用蓝牙无线通信技术实现机器人与决策数据库服务器的无线通讯，既解 决了现有通信系统中因避免相互干扰而必须采取多种通信频率的问题，又提高了无线通信方式在 MiroSot 比赛中的通用性、实时性、安全性、可靠性及抗干扰能力。 关键字：蓝牙；微微网；散射网；无线通信；机器人足球比赛 中图分类号：TP393.1 文献标识码：A 0 引言 Multi-Agent System 机器人 球比赛是智能机器人领域一个典型的多智能体系统 （ ）， 是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一。它是一个集视觉技术、无线电通讯技术、伺服 控制技术、多传感器融合技术、战略战术和仿真等技术为一体的综合系统，被称之为是“小 平台上的技术战争”。 MiroSot 无线网络通讯系统是机器人 球比赛 （ ）系统的一个重要组成部分，选择一种 最佳的无线通讯方式对在“技术战争”中获得优先权、把握先机，并取得最终胜利尤为重要。 目前在机器人 球比赛中 （半 自机器人比赛），采用的是无线发生器对每个在场 “球员” 进行控制，尽管此技术 已应用多年，仍存在稳定性不好、抗干扰能力差等 问题 。蓝牙 BlueTooth （ ）技术是一种短距离无线通信技术，其产品体积小、功耗低、抗干扰能力强、实 时性及安全可靠性高，又可以方便的集成到几乎任何数字设备中，若将此技术运用到 MiroSot 的无线通信系统中，必将会对MicroSot 有很大的使用价值和现实意义。 1 MiroSot 的无线通信系统 1.1 MiroSot 的组成 MiroSot 是国际机器人 球联合会 （IRA ）的半 自主机器人 球比赛，现场示意图如 1 图 所示。该系统由摄像机、主机、球场、发射机和机器人组成。它基于视觉的遥控机器人 图 1 MiroSot 的现场示意图 igure 1 MiroSot Playing Area 球 比赛 系 统 ，采 用 视 觉 系 统 集 中式 控 制 方 式 。 目前 MiroSot 比赛 包 括 3 种 ： 3vs3 5vs5 11vs11 150cm X 130cm 220cm X 180cm 280cm×220cm 、 、 ，场地尺寸分别为 、 、 ，比 3 5 11 7.5cm X 7.5cm X 7.5cm 赛双方分别包括 个、 个或 个大小不超过 的足球机器人，每个 球机器人的顶盖上贴有识别色标，比赛用球是一个橙色的高尔夫球，比赛规则类似人类 足球。 1.2 MiroSot 的通信系统 机器人足球比赛是一个快速的实时系统，网络通信是关键。要使各队员之间协调与合作， 必须通过无线通讯系统与各队员之间进行联络与沟通。在比赛过程中，由于机器人之间距离 很近，各种无线电信号干扰时常发生。因此，研究