基于STC89C52的轮式智能小车控制系统的设计.pdfVIP

《工业控制计算机)2014年第27卷第3期 109 基于STC89C52的轮式智能小车控制系统的设计 ofWheeled CarControl BasedonSTC89C52 Design Intelligent System 杨 权 蔡 勇 (西南科技大学制造科学与工程学院，四川绵阳621010) 摘要 为了研究智能小车的路径跟踪控制算法，设计了一种自动循迹的智能4、车。智能小车的控制系统以单片机STC89C52 为核心，主要由路径识别模块、传感器模块、电机驱动模块、速度检测模块及相应的软硬件设计。实验结果表明：该控制系统 具有循迹效果好、起停快、性能稳定等特点。 ‘ 关键词：智能小车，单片机，控制系统 AbstPact Inorderto smartcar control anautomatic ofthesmartcar． study path tracking algorithm，thispaperdesigns tracking Smartcarcontrol asthe coremicrocontroller the identification system s1℃89C52。mainlyby path module，sensormodule。motor drive detectionmoduleandthe software hardwareand resultsshowed module．speed corresponding design．Theexperimental thatthecontrol has and characteristics． systemgoodtrackingresults。highspeedstartupstop．stableperformance Keywords：intelligentcar，single-chipmicrocomputer，controlsystem 智能小车是目前移动机器人最常用的一种形式，被广泛应 用到现代制造企业中，智能小车的设计与开发涉及控制、传感技 术、电子电气、计算机、机械等多个学科。开展自主循迹智能小车 的研究工作，对促进控制、机电、汽车、电子等学科的发展，具有 良好推动作用。 1控制系统总体分析 本智能小车控制系统采用STC公司生产的STC89C52的 单片机作为核心控制单元，由安装在车上的光电传感器采集信 号，并将信号传导核心控制单元进行判别处理后，由PWM发生 模块发出PWM波，对 直流电机进行控制，完 成智能车的转向、前进 图2传感器原理圈 和制动。智能车后轮上 TCRT5000红外反射传感器的红外发射二极管不断发射红外 还安装有光电编码器， 线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够 用来采集车轮的转速。 大时，光敏三极管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电 智能小车系统主 平，指示二极管一直处于熄灭状态；被检测物体出现在检测范围内 要由以下几部分组成：