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汽车防碰撞安全控制系统的研究综述 孔金生赵亮 (郑州大学 电气工程学院，河南 郑州450001) 摘要：近年来随着汽车数量的增加和驾驶员的大众化与非职业化，汽车碰撞引起的交通事故与日俱增。因此．汽车防碰撞系统 的研究成为世界各国当前的一个热点课题。本文对国内外汽车防碰撞安全控制系统的研究现状进行了总结，并对该领域的未来研究 方向进行了展望。 关键词：汽车防碰撞；车辆检测与识别；信息融合；防碰撞安全控制系统 中图分类号：TP29文献标志码：A文章编号：1003—5168(2014)14-0083—02 1 引言 之处，得到的阴影区可能会包含一些路面杂质和其他路边阴影 随着现在交通事业的不断发展，交通事故已成为全球范围 区域，从而使车辆检测受到干扰。因此排除非车辆阴影区也是一 内日益严重的公共安全问题。相关统计信息表明，驾驶员的主观 项重要任务。一般车辆区域的灰度变化复杂、纹理特征强，可以 因素导致的交通事故在所有交通事故中占有最高比率。若在交 通过计算粗糙度来有效剔除杂质。N．Sarkar等提出了差分盒子维 通事故发生前的1．5s给驾驶员发出预警，可避免90％的碰撞事fDifterentialBox 故【l】。汽车防碰撞安全控制系统通过各种传感器，比如摄像头、雷 区域。 达等，实时检测车辆周围的物体，并对物体进行识别与跟踪，测 3．2基于模式识别的方法 量出目标车辆距离本车的距离，从而预计出相撞时问。当该时问 首先从单帧图像中实现车辆的识别。在单帧图像中产生车 小于安全阈值时，发出警报提示驾驶员潜在的危险，从而提高了 辆感兴趣区域，为减少计算量，根据图像中的汽车某些特征设计 驾驶的安全性，有效降低了交通事故的发生频率。对汽车防碰撞 一个基于边缘特征的滤波器。该滤波器根据汽车的一些鲜明特 系统的研究在国际上始于20世纪60年代，主要以德国、美国和征将单帧图像中的缺少明显汽车特征的区域滤除。然后将感兴 日本为代表。我国在这方面的研究起步较晚[21，但是我国与国际 趣区域挑选出来进行基于区域的车辆判别。在单帧图像中的感 水平的差距正在因国家的重视以及科研人员的努力而逐步缩 兴趣区域中，运用一个相应的车辆分别识别算法将感兴趣区域 小。 中的不符合车辆的障碍物做进一步滤除。具体地可以根据最近 本文总结了目前国内外一些关于汽车防碰撞安全控制系 邻域的局部特征[61或根据支持向量机(SVM)建立一个层联的分 统的车辆检测与识别、跟踪和安全距离模型的应用研究概况，为 类器。最后，利用视频序列多帧图像的附加信息进行修复验证。 进一步研究提供了基础。 因为光线的强弱变换、其他障碍物的遮挡以及阴影等干扰原因， 2汽车防碰撞安全控制系统 可能会造成一些“伪车辆”的错误判断，这将导致后续的防碰撞 汽车防碰撞安全控制系统的实现方式虽多，但基本的工作 错误预警，因此要根据视频序列中的附加信息对检测出的车辆 流程大致一样。汽车防碰撞安全控制系统的基本原理如图1所 进行修正。 示。车辆的检测与识别、汽车跟踪和安全距离模型是该系统的重 4车辆的跟踪 要组成部分。 汽车防碰撞系统中对目标车辆的跟踪主要有两个目的：一 是通过对车辆进行跟踪缩小视频序列中的车辆的搜索范围，减 小计算量提高汽车防碰撞系统的实时性；二是解决目标车辆的 突然更替；三是通过预测下一帧图像中车辆的位置解决信号突 然中断和车辆遮挡等情况。 4