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32 10 宇 航 学 报 Vol． 32
第 卷第 期 No． 10
2011 10 Journal of Astronautics October
年 月 2011
基于观测器的漂浮基空间机器人模糊
神经网络控制
1，2 2 2
， ，
张文辉 齐乃明 肖阿阳
(1． ， 221116 ;2 ． ， 15000 1)
徐州师范大学机电工程学院 徐州 哈尔滨工业大学航天学院 哈尔滨
: ，
摘 要 针对自由漂浮状态的空间机器人模型不确定性及外部干扰 并考虑到通常其关节电机运行于低速工
， ， 。
况下 测速机难以满足要求 提出了一种速度重构的空间机器人模糊基函数网络控制策略 首先建立空间机器人
， ，
动力学模型 而后借助观测器来重构速度信息 利用模糊基函数网络的学习能力来同时逼近控制器和观测器中的
， 。
非线性 动态抵消模型不确定性及系统偏差对速度重构的影响 网络的权值及参数的调整算法在线实时自适应调
， 。 ，
整 不需要离线学习阶段 仿真结果表明该控制策略能够达到较高的控制精度 对于通常工作在低速工况下的空
间机器人具有重要工程应用价值。
: ; ; ;
关键词 自由漂浮空间机器人 速度观测器 模糊基函数网络 一致最终有界
中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号:1000-1328 (2011)10-2158-06
DOI :10 ． 3873 /j ． issn． 1000-1328． 2011． 10 ． 010
Fuzzy Neural Network Control of Free-Floating Space Robot
Based on Observer
ZHANG Wen-hui1，2 ，QI Nai-ming2 ，XIAO A-yang2
(1． School of Electromechanical Engineering ，Xuzhou Normal University ，Xuzhou 221116 ，China ;
2 ． School of Astronautics ，Harbin Ins
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