基于运动灵活性蟑螂机器人机构参数优化.pdfVIP

20 10年 5月 北 京 航 空 航 天 大 学 学 报 M ay　20 10 　第 36卷 第 5期 Journal of B eij ing U n iversity of A eronautic s and A stronautic s Vol. 36　No5 基于运动灵活性的蟑螂机器人机构参数优化 张建斌 　　宋荣贵 　　陈伟海 　　张广萍 (北京航空航天大学 机械工程及 自动化学院 , 北京 100 191) 　　摘 　　　要 : 从仿生蟑螂机器人机构特点出发 ,基于运动灵活性 ,选择椭圆形身体布局 , 分别以单腿工作空间和整机雅克比矩阵的条件数倒数作为灵巧度指标 ,在兼顾运动灵活性和 可靠性的基础上 ,对机器人机构参数进行优化配置 ,选择了最优的杆长比例. 利用分析得出的 优化尺寸建立 ADAM S参数化仿真模型进行实验研究 ,仿真结果与理论分析相吻合 ,验证了优 化配置的可行性和正确性 ,为样机的研制和机器人的驱动及控制等进一步研究奠定了基础 ,也 为其他六足机器人的开发提供了参考. 关 　键 　词 : 仿生蟑螂机器人 ; 灵活性 ; 优化 ; 雅克比矩阵 中图分类号 : TP 242 文献标识码 : A 　　　　文 章 编 号 : 100 15965 (20 10) M echan ism optim iza tion of b ion ic cockroach robot ba sed on locom otion dexter ity Zhang J ianb in　Song Ronggu i　Chen W eihai　Zhang Guangp ing ( School of M echan ical Engineering and Au tom ation , B eij ing Un iversity of A eronau tics and A stronau tic s, B eij ing 100 19 1, Ch ina) A b stra c t: The oval body configu ration ba sed on the characteristic of m echan ism and the locomotion dex terity of a b ion ic cockroach robot wa s cho sen. The work sp ace of a single leg and the dexterity denoted by the recip rocal of condition num ber of the who le bodys Jacob ian m atrix were u sed to op tim ize and configu re the p a ram eters of m echan ism. The op tim al length ratio s of link s were decided via dexterity and reliab ility. The p a ram eterization sim u lation model wa s bu ilt in ADAM S. Sim u lation re su lt according w ith the analysis by theory indicate s that the op tim ization and configu ration are correct and su itab le. Th is m ethod p rovide s a ba sis for the developm en t of actual p roto and the con tro l of b ion