基于STM直流电机控制程序.docVIP

STM32 直流减速电机控制 直流减速电机控制中，最常用的方法就是通过PWM来控制直流电机的转速。在控制小车走直线的过程中，需要两者的转速一置（如果要走得很直，还需要在短时间内保证两者的行程大致相当，这可以用PID算法来控制，以后的文章中会专门叙述）。 因此，在检测到两者转速不一样时，需要动态调整其中一个或两个轮子的PWM的点空比（简单点的就以一个轮为基准，调整另外一个轮子即可；如果以一个固定的标准的话，需要调整两个轮子的PWM占空比）。 程序第一步：设置GPIO，略（输出PWM的管脚用Mode_AF_PP即可） 程序第二步：设置定时器，（保证产生两路PWM即可，我用的是TIM4） void TIM4_Configuration(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //时间基初始化 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=144; //18K/144=125Hz,这个是电机PWM的频率 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=4000; /4000=18K TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0x0000; TIM_TimeBaseInit(TIM4,TIM_TimeBaseInitStructure); //输出比较模式设置,用于4路PWM输出 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2; //输出PWM TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; //使能正向通道 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState=TIM_OutputState_Disable; //失能反向通道 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=PWM_L; //左轮DIR的占空比 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low; //输出极性为低电平 TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity=TIM_OCPolarity_High;//互补输出极性为高电平 TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState=TIM_OCIdleState_Set; TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState=TIM_OCNIdleState_Reset; TIM_OC1Init(TIM4,TIM_OCInitStructure); //PWM_L初始化 TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Disable); //改变点空比后,立即产生效应 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=PWM_R; //左轮PWM的占空比 TIM_OC2Init(TIM4,TIM_OCInitStructure); //PWM_R初始化 TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Disable); //改变点空比后,立即产生效应 //使能定时器4 TIM_Cmd(TIM4,ENABLE); TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4,ENABLE); } 程序第三步： 在SysTick中断中，读取两个轮子的速（具体的方法是：每0.1秒读一次，并以此人作为速度的依据），并比较，如果以右轮为基准，则调整左轮的PWM占空比。涉及到关键语句是：TIM_SetCompare1（；） u16 COUN1=0; u16 COUN2=0; volatile u16 Dist_L=0; //左轮行程脉冲数 volatile u16 Dist_R=0; //右轮行程脉冲数 void SysTick_Handler(void) { COUN1=TIM1-CNT; //左轮在0.1秒里脉冲数 COUN2=TIM2-CNT; //右轮在0.1秒里脉冲数 Dist_L=Dist_L+CO