自行式重型平板车多转向模式的控制研究.pdfVIP

维普资讯 第29卷第8期 煤 矿 机 械 V01．29N0．8 2008年 8月 CoalMineMachine Aug．2008 自行式重型平板车多转向模式的控制研究 鲁力群 ，石博强 ，郭朋彦 ，李 焘 (1．北京科技大学 车辆工程研究所，北京 100083；2．山东理工大学 ，山东 淄博 255049) 摘 要：基于CAN总线的PLC控制方式在 自行式重型平板车多转向模式上的应用，能有效节 约安装空间和系统成本，是一种先进的多转向模式控制A-~-。研究了多转向模式控制 的设计思路 和方法，并采用基于CAN(控制器局域网)总线的PLC控制方式对平板车的多转向模式进行控制， 使平板车的各转向模式协 同工作，顺利完成运输任务 。 关键词：平板车；多转向模式控制；CAN 总线 中图分类号：TI-I28 文献标志码 ：A 文章编号：1003—0794[2008)08—0164—03 StudyofControlinM uti—steeringPatternofSelf—propelledHeavy Platform Vehicle LULi—qun!，SHIBo—qHlg。，GUOPeng—yan，LITaol (1．InstituteofVehicleEngineering，BeijingUniversityofScienceandTechnology，Beijing100083，China； 2．ShandongUniversityofTechnoloyg，Zibo255409，China；) Abstract：TheapplicationofPLC contmlbasedon CAN busisan advnaced controlmethodin themulti— steeringpattern ofself—propelledheavyplaftorm vehicle，itcansavetheinstallmentspacenadthesystem cost effectivelv．Thedesign ideas nadmethodsofmulti—steeringpattem controlWas studied，nadPLC control modelbasedonCAN busWas adoptedinthemulti—steeringpattem ofplatfomr vehicle，itmakesthesteering pattern workcoordinatenadfinishtrnasportingtasksmoothly． Keywords：platfomr vehicle；multi—steeringpattem ；CAN bus 0 引言 CAN总线属于总线式串行通信网络，是一类成 多轴 自行式重型平板车是运输大型零部件及产 熟而高效的通讯总线类型，它有如下特点：(1)可以 品转运的常用工具，也是企业生产 自动化的重要组 点对点、点对多点及全局广播方式发送和接收数据。 成部分，目前已广泛应用于交通建设、钢厂、船厂、机 (2)网络上的节点信息可分成不同的优先级，可以满 场以及物流业等。随着对大型设备产品进行整体化 足不同的实时要求。(3)CAN 通讯格式采用短帧格 运输需求的增加 ，平板车也在向大型化、大吨位发 式，每帧字节数最多为8个，可满足通常工业领域中 展。有些平板车采用模块化组合方式，实现了更大 控制命令 、工作状态及测试数据的一般要求。同时， 吨位的运输 。