悬挂运动控制系统唐海健 代玉波 何中城.docxVIP

悬挂运动控制系统（E题）1、摘要：本系统采用MSP430单片机作为悬挂控制系统的检测和控制核心，实现通过人机界面对物体所作运动进行设定，通过液晶实时显示此时画笔所在的坐标值；系统具有可画出相应的运动轨迹，可自动跟踪曲线运动等功能。运动参数的设定通过键盘输入，系统通过比较当前画笔所在位置与设定位置的差异以及运动类型，控制步进电机完成相应运动；曲线的跟踪采用红外传感器来实现。在软件控制上采用了Divide??Conquer和探测、预测相结合的方法把画笔所要作的复杂运动分解成简单的直线运动，然后控制电机实现。?关键字：Divide??Conquer、步进电机、红外传感、MSP430Abstract:?the system uses MSP430?microcontroller?as the core of detection and control?of suspension control system,?realize?man-machine interface through?setting object,?through the LCD display?at the?coordinates?where the?value of?the brush;?the system?can draw corresponding motion track,?can?automatically?track?curvemovement.?Motion?parameters?through the keyboard input,?the system by comparing the?current pen?positionand?set the position?difference and the?type of exercise,control stepper motor to complete?the corresponding movement;?curve tracking?using infrared sensors?to achieve.?In the software?control by using?method of Divide Conquer?and detection,?prediction of?combination ofthe decomposition of?complex motion?brush to?make?into linear motion?simple,?then control the?motorKeywords: Divide? Conquer,?stepper motor,?infrared sensor,?MSP430.2、目录一、前言………………………………………………………..二、方案总体设计……………………………………………..三、单元模块设计……………………………………………..四、系统调试…………………………………………………..五、系统功能、指标参数……………………………………..六、软件部分设计…………………………………………….. (一)主程序图………………………………………………. (二)画圆子程序……………………………………………. (三)寻迹子程序…………………………………………….七、参考文献…………………………………………………..八、设计体会…………………………………………………..前言在现代生活中，悬挂控制系统的应用越来越多，因此，悬挂部件的运动精确性是整个系统工作效能的决定因素，而在实际生产生活中，要实现悬挂运动控制系统的精确控制是非常困难的。我们采用MSP430单片机和步进电机设计了悬挂运动控制系统，由单片机产生脉冲信号驱动有精确步距的步进电机，电机带动悬挂部件在平面上做特定的精确运动。同时，采用液晶显示坐标信息。方案总体设计方案选择方案1.?闭环数字控制方式 闭环数字控制方式，主要利用光电传感器检测法，结构图如图1所示。首先单片机根据输入的数据来计算物体要移动的距离并控制物体往坐标的大概方向运动，红外发射接收器来探测悬挂物体移动了多少个1x1cm的小方格,并经过A/D送给单片机，单片机通过特定的算法计算出物体的坐标，并控制电机的转动来控制物体往坐标进发，在此过程中单片机不断计算，不断调整电机的转速和方向使悬挂物体做一定路线的移动。但其缺点是，电路复杂，不但要求要有A/D电路，光电探测电路，还要其电路要做得十分精确。图1 闭环数字控制方案2.开环数字控制方式开环数字程序控制方式,即没有反馈系统，开环数字控制的结构图如图2所示。由图可看出，此种控制方式与上面的控制方式少了反馈电路。单片机由输入的数据来计算物体要移动的距离，直接发出控制脉冲来控制电机的转动，