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第 卷第 期
机器人 × ∂
年 月 ≥
文章编号222
油罐检测爬壁机器人结构与控制系统设计Ξ
田兰图 杨向东 赵建东 赖庆文 陈恳
北京清华大学精仪系制造所 北京
摘 要 研究智能爬壁机器人检测技术及其系统 提出了机器人在大型垂直罐壁移动作业的路径规划方法 并
分析了抗倾覆机构的作用 设计给出了机器人总体结构和控制系统 系统以磁吸附爬壁机器人为运动载体 采用非
接触式无损检测技术 并配备多种传感器 具备较高的智能化水平 现场实验表明 该系统自动化程度高 运动稳定
!
可靠 定位精度高 大幅度提高了检测效率
!
关键词 爬壁机器人 无损检测 抗倾覆机构 姿态控制
中图分类号 ×° 文献标识码
Στρυχτυρεανδ ΧοντρολΣ στεμ Δεσι νοφα ΩαλλΧλιμβιν
ψ γ γ
ΡοβοτφορΟιλχανΤεστινγ
×2∏≠÷2 2 ±2≤∞
(Ινστιτυτεο Μανυ αχτυριν Εν ινεεριν , Δε αρτμεντο ΠρεχισιονΙνστρυμεντσανδ Μεχηανολο ,Τσιν ηυαΥνιϖερσιτ , Βειιν , Χηινα)
φ φ γ γ γ π φ γψ γ ψ ϕ γ
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