智能水下机器人协同仿真框架的研究.pdfVIP

第 卷第 期 上 海 交 通 大 学 学 报 ４６ ４ Ｖｏｌ．４６Ｎｏ．４ 　 　 年 月 ２０１２ ４ Ａ ｒ．２０１２ 　 　 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＨＡＮＧＨＡＩＪＩＡＯＴＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ｐ 　 　 　 　 文章编号： （ ） １００６２４６７２０１２０４０６１３０７ 　　 － － － 智能水下机器人协同仿真框架研究 ａ ｂ ａ ａ 王 卓 ， 冯 晓 宁 ， 万 磊 ， 庞 永杰 　 　 　 　 　 （ ； ， ） 哈尔滨工程大学 水下机器人技术国防科技重点实验室 计算机科学与技术学院 哈尔滨 ａ． ｂ． １５０００１ ： ， ， 摘 要 针 对 水 下机 器人 仿 真的 实际应 用 引入 协 同仿 真技术 提 出了水下机 器人 协 同仿 真框 架和 　 ， ， 配套的开发 方法 阐述 了该平 台的体系 结构和信 息流程 对 运 动 控 制的 协 同仿 真模 型进行 了说 明 ． 、 在 建 立 的仿 真 系统中进行了远距 离蔽 障航 行 目标探 测与识 别和管道跟踪半 实物仿 真 实验 实验表 ． ， ， 明 协 同仿 真框 架能够 完成各种 不 同软件 环境 的异 构仿 真模 型之 间的协 同工作 克服 了单一模 型难 ， 以精 确描述非线 性关 系的 问题 在 一 定程度 上提 高了仿 真的 可信 度 ． ： ； ； ； 关键词 智 能水 下机 器人 协 同仿 真 体系 结构 运动控 制仿 真 中图分类号： 文献标志码： ＴＰ ３９ Ａ 　 　　　 ＡＦｒａｍｅｗｏｒｋｏｆＣｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｆｏｒ