智能型自动驾驶系统多源信息融合算法.pdfVIP

年 月 重庆大学学报 （自然科学版） 2002 2 VOI .25 NO .2 第 卷第 期 （ ） 25 2 JOurnaI Of ChOngging University NaturaI Science EcitiOn Feb .2002 文章编号： （ ） 1000 - 582X 2002 02 - 0041 - 04 智能型自动驾驶系统的多源信息融合算法! 易正 俊，黄 翰 敏，黄 席 樾，廖 传 锦 （ 重庆大学数理学院，重庆 ； 重庆大学自动化学院，重庆 ） 1. 400044 2 . 400044 摘 要：利用模糊积分方法融合高速公路上智能自动驾驶的多源信息，确定汽车应采用的安全运行 模式，使之经过专家系统的知识推理，调整汽车运行中的可控参数值，为建立智能型自动驾驶系统奠定了 基础，并为具体实现智能型自动驾驶系统创造了重要条件，进而避免交通事故发生，提高道路的通行能 力。 关键词：模糊积分；智能自动驾驶；多源信息融合 中图分类号： 文献标识码： TP 182 A 随着经济的高速发展，机动车辆的数量急剧增长， 时可测到的前方最远距离（ ），后车的超车信号（ ） 3 4 交通拥挤日趋严重，交通事故逐年上升。例如我国每 及路况（ ），决定了高速公路上汽车的以下 种安全 5 5 年因交通事故死亡人数在 万人左右，损失折合至少 运行模式（图 ）： 7 2 在1 700 亿元人民币以上，美国平均每年交通事故损 失折合 亿美元，行车延误 亿小时，出行者在时 1 370 20 间和精力上的无效产出约合 1 000 亿美元，这主要是 由于车辆与道路发展失衡和交通管理控制严重滞后所 致。为了在现有的道路通行能力和交通管理控制状况 下，避免交通事故发生，提高道路的通行能力，笔者以 （）加速行驶（） （）跟车行驶（） 高速公路上汽车智能型自动驾驶系统作为背景（如图 a A b B 1），把汽车运行划分为几种安全运行模式，求出每种运 行模式的特征向量，再根据特征指标获取的多源信息， 利用模糊积分融合这些多源信息，判别汽车应采取的 安全运行模式。 （）超车行驶（） （）减速行驶（） c C c D 图 汽车 种安全运行模式 2 4