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V01．13
第13卷第4期 电 机 与 控 制 学 报 No．4
ANDCONTROL
ELECTRICMACHINES 2009
2009年7月 July
DLR／HIT
II灵巧手控制系统及基关节同步控制
兰天1， 刘伊威1， 金明河1， 姜力1， 樊绍巍1， 刘宏1’2
(1．哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150001；
2．德国宇航中心机器人与系统动力学研究所，德国)
摘要：针对多传感器、多自由度机器人灵巧手，开发了基于DSPFPGA的多层控制系统。将手指
II五指机
驱动控制系统和传感器系统集成在手指内部，使得与人手尺寸和活动性相似的DLR／HIT
器人灵巧手得以实现。对于手指基关节差分齿轮的运动协调问题，设计了包含速度和加速度前馈
项、同步误差和位置误差反馈项以及平滑鲁棒非线性反馈补偿项的交叉耦合同步控制器，该控制器
不需要精确的动力学模型。经与传统的非同步控制PD加摩擦力补偿控制和轨迹跟踪控制对比，
实验验证了所设计的控制系统及交叉耦合同步控制器的有效性。
关键词：机器人灵巧手；控制系统；同步控制；交叉耦合；轨迹跟踪
中图分类号：TP242．6 文献标志码：A 文章编号：1007—449X(2009)04-0608-07
hand
Control forDLR／HITIIdexterousrobot and
system
controlforbase
synchronized joint
LAN
Tianl，LIUYi．weil，JINMing．hel，JIANGLil，FANShao．wel一，LIUHon91’2
ofRoboticsand Institute
(1．State ofTechnology，Harbin150001，China；
KeyLaboratory System，Harbin
2．InstituteofRoboticsand Dynamics，GermanCenter，Germany)
System Aerospace
Abstract：ADSPFPGA-basedmultilevelcontrol was for andmulti-DOF
systemdevelopedmulti—sensory
dexterousrobot whichthe andsensor were inthe the
hand，in drive，controlsystemsintegratedfinger．So
DLR／HITIIdexterousrobothandthatresembledthehumanhand sizeandmovabi
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