研究生课件6 无速度传感器控制.pdf

现代电机控制技术 6章无速度传感器 控制与智能控制 现代电机控制技术 6章无速度传感器控制与智能控制 常用的方法 1.从电机模型推导转速方程，计算转速;或 先计算转差频率，再求转速。 2.利用PI调节器的特点,构造转速信号。 3.按状态观测器理论，观测转速。 4.利用电机的齿谐波电势计算转速。 第1、2类方法比较实用 2 现代电机控制技术 6章无速度传感器控制与智能控制 无速度传感器控制存在的问题 1.计算和辨识的精度不高,动态转速准确 度有限。 2.实用的无速度传感器调速系统只能实 现一般的动态性能，高精度的调速范 围有限。 虽已有若干品种无速度传感器的高性能通用 变频器问世，但研究工作仍在继 。 3 现代电机控制技术 6章无速度传感器控制与智能控制 三条思路 l 基于电动机数学模型计算转速( 开环计算转 速) ; l 基于闭环控制作用构造转速信号( 闭环构造转 速) ; l 利用电动机结构上的特征提取转速信号( 信号 处理) 。 4 现代电机控制技术 6章无速度传感器控制与智能控制 6 章 无速度传感器控制与智能控制 6.1 基于数学模型的开环估计 6.2 模型参考自适应系统 6.3 自适应观测器 6.4 扩展卡尔曼滤波 6.5 智能控制应用举例 高精度、高分辨率的速度和 （或）位置传感器 （例如光电编码器等），价格 昂贵，不仅提高了伺服系统的成本，还限制了伺服驱动装置在恶劣环境下的应用。 运用无速度传感器控制技术，可以在线估计电动机的速度和位置，从而省去 了传感器。运用本章提到的估计方法，还可在线观测磁链等物理量和辨识电阻、 电感等参数，由前分析可知，这也是矢量控制和直接转矩控制不可或缺的。 电机现代控制技术一个重要内容是智能控制，本章最后对此做了简要介绍。 5 现代电机控制技术 6章无速度传感器控制与智能控制 6.1 基于数学模型的开环估计 6.1.1 三相感应电动机转速估计 6.1.2 三相 磁同步电动机转子位置估计 6.1.1 三相感应电动机转速估计 1. 利用ABC 轴系定、转子电压矢量方程估计转速 已知在静止ABC 轴系中，定、转子磁链和电压矢量方程为 L i L i (6-1) s s s m r L i L i (6-2) r m s r r