距离控制系统的PID控制个人报告张春峰.docVIP

《机电系统计算机控制》 ——距离控制系统的PID控制器设计及参数整定 研究报告 姓 名：张春峰 学 号：100101010226 班 级：10机控1班 学 院：机械工程学院 指导老师：刘思远  一 PID控制的应用研究现状及其在液压系统中的应用现状 调节器及其改进型是在工业控制中最常见的控制器。PID控制中的一个关键的问题便是PID对参数的整定，使PID控制系统达到所期望的控制性能。但是在实际应用中，许多被控过程机理复杂具有高度非线性，时变不确定性和纯滞点等特点，特别是在噪声，负载扰动等因素的影响下，过程参数甚至模型结构均会随时间的工作环境变化而变化。 DES-BOROUGH和MILLER在2002年一次统计报告中指出，目前美国有超过11600个具有PID控制器结构的调节器广泛应用于工业控制领域，有超过97%的反抗回路采用了PID控制算法，甚至在一些复杂的控制律中，其基本控制层采用的仍然是PID控制算法。然而，只有近1/3的PID 控制器在实际应用过程中取得了令人满意的控制效果，有2/3的PID控制系统的控制性能达不到用户所期望的要求，这给控制理论研究和永远带来了前所未有的机遇和挑战 当今，在工业、国防等自动化领域，液压伺服系统以其重量轻、体积小、产生力矩大等优点而得到广泛应用。但由于漏油、油液污染等因素影响，液压伺服系统中普遍存在参数时变、非线性尤其是阀控动力机构流量非线性等现象。随着对控制精度要求的提高，对液压伺服控制技术也提出了越来越高的要求。传统PID控制很难达到满意的控制效果，针对这一问题，近年来出现了许多不同的现代控制策略，如神经网络控制、自适应控制、模糊控制、预测控制等。这些控制方法在理论上取得很大进步，但是在液压伺服控制中还有一些实际问题需要解决。模糊控制不需要被控对象的精确数学模型，并且可以引入专家经验，因此有较好的实用性。但单独使用模糊控制不易消除稳态误差，且对控制器运算性能要求较高[2]，而PID算法简单又可以较好的消除稳态误差。对此，本文采用模糊控制与PID控制结合，利用模糊控制实时修正PID参数，提高了系统的控制精度和鲁棒性，有较好的实用性。 二各类控制器对系统动态响应特性的影响 1、P控制器对系统动态性能的影响 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系微分时间 D 是根据差值信号变化的速率，提前给出一个相应的调节动作，从而缩短了调节时间，克服因积分时间过长而使恢复滞后的缺陷。 若静差不能满足设计要求，则须加入积分环节。整定时首先置积分时间TI为一较大值，并将经第一步整定得到的比例系数略为缩小(如缩小为原值的0．8倍)，然后减小积分时间，使在保持系统良好动态性能的情况下，静差得到消除。在此过程中，可根据响应曲线的好坏反复改变比例系数与积分时间，以期得到满意的控制过程与整定参数。 若使用比例积分调节器消除了静差，但动态过程经反复调整仍不能满意，则可加入微分环节，构成比例积分微分调节器。在整定时，可先置微分时间TD为零。在第二步整定的基础上，增大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，逐步凑试，以获得满意的调节效果和控制参数。 三参考资料 姜学军 刘新国等主编 《计算机控制技术》 清华大学出版社 2009 孔祥东主编 《控制工程基础》 机械工业工业出版社 2011 郑阿奇 《MATLAB实用教程》 电子工业出版社 2005 1