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第一章 概论 1、机电一体化：Mechatronics 由日本学者71年提出 2、系统分类：线性与非线性系统，静态和动态系统，定常系统和时变系统，确定和随机系统 线性系统：输入和输出满足线性叠加原理的系统 称为线性系统，不满足线性叠加原理的系统称为非线性系统07、 05 静态系统：系统实时输出只与当时输入有关称为静态系统。动态系统：他的实时输出不仅与当时输入有关而且与过去输入和输出有关。 定常系统：（时不变系统）数学模型中的所有系数都为与时间无关的常量的系统．否则称为时变系统 07 确定性系统：在已知输出初值和给定输入的条件下，未来输出可以按照数学模型唯一确定的系统称为确定性系统，否则称为随机系统。 3、机电一体化定义：它不是一个独立的工程学科，而是在设计过程中集成多种学科的方法或技术。即机械与电子的集成技术。机电一体化是微电子技术、信息技术的快速发展并向传统机械产品渗透与融合的结果；他的核心学科是机械工程、电子工程以及信息与控制技术。02 4、机电一体化系统：所有机电一体化产品以及这些产品的集成体可称为 机电一体化系统即包括机电一体化产品及制造系统。03 5、机电一体化系统广泛应用于工厂自动化、办公自动化、家庭自动化、以及社会服务自动化（所谓4A革命）等各种自动化环境条件下09简答 6、系统的数学模型：描述决定系统输入和输出之间关系的数学方程式。01 7、为什么要进行系统建模和仿真 建立控制系统的数学模型并在此基础上对控制系统进行分析、综合是机电一体化系统的重要分析和设计方法。系统数学模型既是分析系统的基础，又是综合设计系统的依据。系统数学模型建立起来后，通常利用计算机对机电一体化系统进行仿真，更好地分析和设计综合系统。 8、典型的机电一体化系统有几种形式。01 1）机械手关节伺服系统 2）数控机床3）工业机器人4）自动导引车 5）顺序控制系统6）数控自动化制造系统：柔性制造系统、计算机集成制造系统 7）微机电系统 9、机械手关节司服系统：又称随动系统，他是一种 反馈控制系统，他的受控变量是机械运动。多数司服系统用来控制运动机械的输出位置紧紧跟随电的输入参考信号 07 02 10、数控机床：通过数字控制系统控制加工过程的机床称为数控机床，数控系统是一种利用预先决定的指令控制一系列加工作业的系统。08 11、工业机器人：是另一种数控机器，它是可编程多自由度的，通过一系列动作搬运物料、零件、工具或其他装置以实现给定的任务。 12、自动导引车AGV 是另一种形式的移动工业机器人。它能够跟踪编程路径，在工厂内将零件从一个地方送到另一个地方。 13．顺序控制系统：是按照预先规定的次序完成一系列操作的的系统。 14、柔性制造系统：FMS 在制造系统中将计算机数控机床，工业机器人以及自动导引车连接起来以适应加工成组产品。 03 05 15．计算机集成制造系统：CIMS它通过计算机网络，将计算机辅助设计，计算机辅助规划以及计算机辅助制造，统一连接成一个大系统，实现全厂的自动化。 04 06 16、微机电系统：MEMS 微机电系统是电子和机械元件相结合的微装置或系统，采用与集成电路兼容的批加工技术制造，尺寸可以从微米量级范围内变化，这些系统结合了传感和执行功能并进行运算处理，改变了我们感知和控制物理世界的方式。 17、典型的机电一体化系统功能结构主要由机械受控模块 、测量模块 、驱动模块 、通信模块、微计算机模块 、软件模块 、接口模块组成。 测量模块：它由传感器、调理电路、变换电路等组成，功能：是采集有关系统的状态和行为的信息。 对测量的设计要求：就是不失真地反映被测物理量变量的时间的变化曲线，这里包含了分辨率、精度、线性范围、动态响应特性等一系列技术指标。 驱动模块：驱动模块通常是指由电动机及其驱动电路组成的技术模块，广义的驱动模块则把机械传动和内反馈贿赂以及功率源等包括在内所组成。作用：是提供驱动力改变系统包含速度和方向的运行状态，产生希望的输出。设计参数：包括运动形式，运动变量，额定力矩、电源功率、效率。06 通信模块：通信模块功能是传递信息，实现系统的内部、外部、近程和远程通信。实现方法：有线、无线通信模块在系统内部各模块之间的信息传输一般采用总线连接远距离传输多采用光纤或无线电通信网络实现 微计算机模块（简述典型机电一体化系统的微处理机模块）07简答 定义及功能：微计算机模块在系统中负责处理由测量模块和接口模块提供的信息。输入参数包括被测量的反馈量和与系统运行有关的设定参数，微计算机的输出一部分决定驱动模块的工作状态，另一部分是提供接口模块的信息，反映当前的工作状态。设计要求：取决于原始的系统功能，由控制和监控的具体功能所要求的传感器和执行器，可以决定微计算机的输入输出数目和形式，根