直流调节PiD课程设计.docVIP

【摘要】 进入20世纪80年代后，因为微电子技术的快速发展，电路的集成度越来越高，对运动控制系统产生了很重要的影响，运动控制系统的控制方式迅速向微机控制方向发展，并由硬件控制转向软件控制，智能化的软件控制将成为运动控制系统的一个发展趋势。运动系统控制器的实现方式在数字控制中也在向硬件方式发展。在软件方式中也是从运动系统的外环向内环，进而向接近电动机环路的更深层发展。目前，运动系统的数字控制大都是采用硬件与软件相结合的控制方式，其中软件控制方式一般是利用微机实现的。本文介绍了采用AT89C51作为控制器核心，晶闸管触发和转速测量等环节实现的全数字化的微机控制电动机双闭环调速系统。 . 2.2数字控制双闭环直流调速系统硬件结构 根据系统原理我们设计了数字控制系统硬件结构如下图所示： 3.1主电路 主电路有二极管整流其UR，PWM逆变器UI和中间电流电路三部分组成，一般都是电压源性的，采用大电容C滤波，同时兼有无功功率交换的作用。 3.1.1限流电阻 为了避免大电容C在通电时产生过大的充电电流，在整流器和滤波电容间的直流回路上串入限流电阻，通过电源是，先限制充电电流，再延时用开关K将短路，以免长期接入时影响整流电路的正常工作，并产生附加损耗。 3.1.2泵省电压限制 当脉宽调速系统的电动减速或停车，贮存在电机的负载传动部分的动能将变成电能，并能通过PWM变换器回馈给直流电源。 3.2.1直流二极管的选择 根据二极管的最大整流平均If和最高反向工作带电压Ur分别应满足： If1.1*Io(AV)/2=54.5（A） Ur1.1*1.414*U2=340.2(V) 调节器按照“先内环后外环”的设计原则，从内环开始，逐步向外扩展。在这里，首先涉及电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节，在设计转速调节器。 电流调节器如下： Tl=Ti=0.0297s Tei=0.0005s Tsmax=1/2000=0.0005s T∑=0.001s Ts=Tsmax=0.0005s Kl=500 Ki=KlTiR/*(Ksβ)=28 校验近似条件 电流环截止频率：Wci=KI=500 脉宽调制变换器传递函数近似条件Wci=1/(3Ts) 1/(3Ts)=1/(3*0.00025)=666.67500=Wci 可见，满足近似条件。 转速环的参数设计 3.3驱动原理图 3.4调节器的离散化 经过前面的调节器参数得到模拟式的电流，转速调节器，在微机数字控制系统中采样频率足够高时，可以先按模拟系统设计方法设计调节器，然后再离散化，就可以得到控制的离散化算法，这就是模拟调节器的数字化。 数字控制器采用PI调节算法，不仅可以对系统偏差尽心比例调节，而且可对偏差进行微分，因而提高了系统的控制精度和抗外界干扰能力，模拟调节的PI算式为: U(t)=K[e(t)+1/Ti?e(t)dt] Kp------比例系数 E（t）-----------时刻偏差，为测量值和给定值之差 Tt------------积分时间常数 在数字式控制中，由于采用数字计算，要对给定值和反馈量进行采样，因此要对上述算法进行离散化，得到适用于数字控制的PI算式： U（n）=Kp[e(n)+1/Ti∑e(j)T] 式中 U(n)------第n次采样后算得的调节器输出； E（n）-----第n次采样算得的偏差 T-----采样周期 n-----采样序号 上述算式计算出的是第n次采样后，控制器书的数字量，叫位置式算式。从式中用增量可得到数字化增量式算式： ΔU(n)=Kp[e(n)-e(n-1)]+Kie(n) 式中ΔU(n)------第n次采样后增量 E（n）-----------第n次采样后偏差值 E（n-1）---------第n-1次采样后的偏差值 Ki=Kp×T/Ti-------积分系数 PI控制算法： Ui=Ui-1+Kp(ei-ei-1)+(Kp*T/Ti)*ei 令P=Kp I=Kp*T/Ti)ei T————采样周期 Ti=RnCn Kp=Rn/R0 四 程序流程图 四 工作寄存器0组 RO-R7 00H-07H 数据缓冲区 30H-7FH PSW.4（RS1=0） PSW.3(RS0=0) ；选中工作寄存器0组 P0口地址 80H P1口地址 90H P2口地址 A0H P3口地址 B0