基于激光测距移动机器人3D环境感知系统设计.pdfVIP

高技术通讯 年 月 第 卷 第 期 2005 9 15 9 基于激光测距的移动机器人3-D 环境感知系统设计! ! 邹小兵 蔡自兴 于金霞 孙国荣 （中南大学信息科学与工程学院 长沙 ） 410083 摘 要 采用2-D 扫描的激光测距传感器与精密转动云台设计并实现了非结构化环境下 的移动机器人感知系统，通过传感器平台俯仰与水平的转动实现了3-D 环境感知。针对 噪声干扰提出了一种动态自适应滤波器，通过时间与空间上相邻测量值的分析实现了实 时动态的滤波。在3-D 环境的地形重建过程中，结合中值滤波器与高斯滤波器实现了高 度图的平滑与插补。通过地形平坦性分析判断移动机器人的可行区域与障碍区域，从而 为移动机器人导航过程中的环境建模与路径规划提供了支持。 关键词 移动机器人，激光测距，高度图，滤波，地形平坦性分析 噪声产生原因，提出动态自适应滤波器（dynamic ， ），通过时间与空间上相邻测量值 0 引 言 adaptive filter DAF 的分析实现实时动态滤波。在3-D 环境的地形重建 距离检测是移动机器人障碍测定的一个关键问 过程中，结合中值滤波器与高斯滤波器实现高度图 题。障碍距离检测通常采用立体视觉、微波雷达、超 的平滑与插补。在导航过程中，通过地形平坦性分 ［ ］ 声波传感器、红外传感器、激光测距系统等 1-4 。长 析判断移动机器人的可行区域与障碍区域。本系统 期以来，缺乏针对三维环境的必要探测手段。多目 的研制，可以为移动机器人在复杂的3-D 环境下进 计算机视觉在三维建模过程中，易受到光照、分辨 行环境感知与路径规划提供支持。 ［］ 率、焦距调节、关注点选择等多种因素的影响 4 。近 年来激光测距技术的发展，尤其是在此基础上形成 1 激光雷达感知系统的结构 的激光雷达三维成像技术，能够有效地解决用视觉 技术获得深度信息的难题。激光测距系统包括单点 德国SICK 公司生产的LMS291 型二维测距激光 雷达采用飞行时间测距（ ： ），其工作 的测距传感器、在平面上进行线扫描的2-D 激光雷 time Of flight TOF ［ ， ］ ［ ］ 11 12 5-7 达 以及能够对一个区域进行面扫描的3-D 激光 原理见图 1 。 ［ ］ 雷达 8-10 。在结构化的运行环境中，激光雷达通常 被水平安置在移动机器人的某个高度上实现在 2-D ［］ 平面上的障碍检测 7 。在非结构化环境中，由于可 能存在不同高度的障碍物，因此需要激光雷达能够 实现面扫描的功能。但是目前能够进行3-D 环境测 量的激光雷达系统还很昂贵，而且体积、重量都还不 适合在一般移动机器人上应用。