非线性控制系统分析(第八章).ppt

第八章、非线性控制系统分析 本章要求 : 本章不会要求画图（据老师说），但是会要求分析。 三、相平面法（5） 例：某弹簧－质量运动系统如图所示，图中 为物体的质量， 为弹簧的弹性系数，若初始条件为 ， 试确定系统自由运动的相轨迹。 解：描述系统自由运动的微分方程式为 将上式写为 令 ，则有 三、相平面法（6） 整理后得 该系统自由运动的相轨迹为以坐标原点为圆心、 为半径的圆，见下图。 三、相平面法（7） 2、相轨迹绘制的等倾线法 等倾线法是求取相轨迹的一种作图方法，不需求解微 分方程。对于求解困难的非线性微分方程，图解方法显得 尤为实用。 基本思想：是先确定相轨迹的等倾线，进而绘出相轨 迹的切线方向场，然后从初始条件出发，沿方向场逐步绘 制相轨迹。 对于相轨迹微分方程 该方程给出了相轨迹在相平面上任一点 处切线的斜 率。 三、相平面法（8） 取相轨迹切线的斜率为某一常数 ，得等倾线方程 由该方程可在相平面上作一条曲线，称为等倾线。当相轨 迹经过该等倾线上任一点时，其切线的斜率都相等，均为 。 取 为若干不同的常数，即可在相平面上绘制出若干条等倾 线，在等倾线上各点处作斜率为 的短直线，并以箭头表示 切线方向，则