带有界扰动的仿射非线性系统的鲁棒输出反馈控制.pdfVIP

第27卷第 l期 苏 州 科 技 学 院 学 报 (自然 科 学 版) Vo1．27 No．1 2010年 3月 JournalofSuzhouUniversityofScienceandTechnology(NaturalSeience) Mar．2010 带有界扰动的仿射非线性系统的 鲁棒输出反馈控制 傅 勤 (苏州科技学院 数理学院，江苏 苏州 215009) 摘 要：研究带有界扰动的仿射非线性系统的鲁棒输出反馈控制问题。基于相对阶和零动态的概念，利用反馈线性 化的方法 ，得到线性动态输 出反馈控制律。当反馈控制律作用于该系统时，无扰动的闭环系统是渐近稳定的，当扰动 较小时，系统的状态能够收敛到原点的一个小邻域内，并给出仿真算例说 明该结论的可行性和有效性 。 关键词 ：相对阶 ；鲁棒控制 ；反馈线性化 ；线性动态输 出反馈 中图分类号 ：TP13 MR(2000)SubjectClassification：93C10；93B52 文献标识码 ：A 文章编号 ：1672-0687(2010)01-0007—08 数十年来，仿射非线性系统的控制问题一直是非线性控制的热点研究问题，关于此问题的研究论文很 多，并取得了很多的研究成果。微分几何方法的引人 ，反馈线性化方法的使用 ，得到了此类系统的状态反馈控 制律f】卅。文献 4【]对一类具有零动态的仿射非线性系统进行了控制 Lyapunov函数构造 ，文献[5]则讨论了一类 仿射非线性系统 自适应神经 网络输出反馈变结构控制。关于仿射非线性系统的鲁棒控制问题 ，见文献[6~81。 事实上，构造输出反馈形式的控制器，有着重要的意义，在理论上也要困难的多，文献[3】在系统的不确定部 分满足一定的增长性条件下，构造出了输 出反馈形式的线性动态补偿器。 笔者利用文献[3]的方法 ，对带有界扰动的仿射非线性系统进行输出反馈控制设计，当扰动很小时，控制 设计能使系统的状态保持在原点的一个很小的邻域内。 1 问题描述 考虑如下的SISO仿射非线性不确定系统 I{)， )、+(，)+(g()十p(，)) (1) ： () 这里 ∈ ，u∈R，Y∈R分别是系统 的状态 ，输入和输 出 ：Ⅳ一 ，g：Ⅳ_÷ ，h：Ⅳ一R是足够光滑 的[21， 0)=0，(O)=0，N是x=O的一个邻域。而 d(x，z)∈ ，p ，t)∈R 是扰动。定义范数IJ．JJ为通常的2一范数，即 厂 —一 Ilxll=＼／EXi，IAIII=X,p／A(rA)一。记，为，阶单位阵。 定义 ： = [1 2 … ] )=【() x) … ()】 g )=【@) go(x) … go(x)] (1)式的标称系统为 收【稿 日期】2008-09-23 [基金项 目】江苏省高校 自然科学基金资助项 目(09KJD120004)；苏州科技学院重点学科基金资助项 目 作【者简介]傅 勤 (1962-)，男，江苏苏州人，副教授，博士，研究方向：分散控制、非线性系统鲁棒控制。 8 苏州科技学院学报 (自然科学版) 2010血 I{．厂(!+g()u (2) y=-h(x) 。 由文献 6【】，假设标称系统(2)在x=0