第五章数据处理与控制策略.pptVIP

计算机控制系统 5.3.2 数控原理 1.把插补运算过程中定出的各中间点，以脉冲信号形式去控制x、y方向上的步进电机，带动绘图笔、刀具等，绘出图形或加工所要求轮廓 2.每一个脉冲信号代表步进电机走一步，即绘图笔或刀具在x或y方向移动一个位置 3.对应于每个脉冲移动的相对位置称为脉冲当量，又称为步长，常用△x和△y表示，且总是取△x=△y。 5.3.3 数控系统分类--按控制方式分类 1.点位控制数控系统 点位控制最简单，其运动轨迹没有特殊要求，运动时又不加工，它的控制电路只要具有记忆和比较功能即可，不需要插补运算。 2.直线控制数控系统 和点位控制相比，直线控制要进行直线加工，控制电路要复杂一些。 3.轮廓控制数控系统 要控制刀具准确完成复杂的曲线运动，故控制电路复杂，且需要进行一系列的插补计算和判断。 5.3.3 数控系统分类--按系统结构分类 1.开环数控系统 早期数控机床采用的数控系统，执行机构多采用步进电机或脉冲马达。数控系统将零件程序处理后，输出指令脉冲信号，驱动步进电动机，控制机床工作台移动。 这种驱动方式不设置检测元件，指令脉冲送出后，没有反馈信息，容易掌握，调试维修方便，但控制精度和速度受到限制。 步进电机驱动电路 步进 电机 工 作 台 2.全闭环数控系统 接受数控系统驱动指令同时，还接受工作台上检测元件测出的实际位置反馈信息，比较后根据差值进行修正，消除因传动系统误差引起的误差。 可获得高的加工精度，由于包含很多机械传动环节，会影响伺服系统的调节参数。因此全闭环系统的设计和调整都有较大困难，处理不好常会造成系统不稳定。主要用于高精度机床。 位置 反馈 速度 反馈 速度 控制 电路 步进 电机 工 作 台 位置 比较 电路 3.半闭环数控系统 将测量元件从工作台移到执行机构端，由于工作台不在控制环里，测量元件安装在执行机构端，环路短，刚性好，容易获得稳定的控制特性，广泛应用于各类连续控制的数控机床上。 位置 反馈 速度 反馈 速度 控制 电路 步进 电机 工 作 台 位置 比较 电路 5.3.4 运动控制系统 基于PC总线的开放式运动控制器 应用程序指令 反 馈 电机 运动控制器 上位计算机 驱动器 运动指令 5.4 数字PID控制算法 1.标准数字PID控制算法 2.数字PID控制算法的改进 3.数字PID参数整定 5.4.1 标准数字PID控制算法 标准的模拟PID 式中：Kc、Ti、Td 分别为模拟调节器的比例增益、积分时间和微分时间, u0为偏差 e=0 时的调节器输出, 又称之为稳态工作点。 5.4.1 标准数字PID控制算法 模拟PID调节规律的离散化 在控制器的采样时刻 t=kT时 因此，PID的数字算式如下式 5.4.1 标准数字PID控制算法 数字PID又可写成 上面两个算式又称为PID位置算式 其中 称为积分系数 称为微分系数 5.4.2 数字PID控制算法的改进 1.实际微分PID控制算法 2.微分先行PID控制算法 3.积分分离PID算法 4.遇限切除积分PID算法 5.提高积分项积分的精度 5.4.3 数字PID控制的参数整定 采样周期确定的（一般规律） 选用纯比例控制，给定值r作阶跃扰动，从较大比例带开始，逐渐减小，直到被控变量出现临界振荡为止，记下临界周期Tu和临界比例Ku，按以下经验公式计算Kc、Ti和Td。 1.稳定边界法（临界比例度法） - - 0.13Tu - 0.85Tu 0.50Tu 0.50Ku 0.46Ku 0.63Ku P PI PID Td Ti K 控制规律 在系统处于开环情况下，首先做被控对象的阶跃曲线，从该曲线上求得对象的纯滞后时间τ、时间常数Tτ和放大系数K。然后在按表4.2经验公式计算Kc、Ti和Td。 2.动态特性法（响应曲线法） 0.25Ti 0.81Tc+0.19τ 0.5τ 2τ 0.85Kτ/Tτ PID - 0.8Tc - 3.3τ 1.1Kτ/Tτ PI - - - - Kτ/Tτ P Td Ti δ Td Ti δ 0.2≤τ/Tτ≤1.5 τ/Tτ≤0.2 控制 规律 最佳整定参数应使这些积分指标最小，不同积分指标所对应的系统输出被控变量响应曲线稍有差别。 一般情况下，ISE指标的超调量大，上升时间快；IAE指标的超调量适中，上升时间稍快；ITAE指标的超调量小，调整时间也短。 3.基于偏差积分指标最小的整定参数法 一般规律： 1.增大比例系数Kc一般将加快系统的响应，使系统的稳定性变