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曲柄摇杆机构 机架 连架杆曲柄 连架杆摇杆 连杆 周转副 周转副 摆转副 摆转副 (1)周转副和摆转副 AB整周转动 ?B1C1D和?B2C2D成立 铰链四杆机构 (2)周转副存在条件 结论: (1)构成周转副的两个构件中,必有一个是最短杆。 (2)最短杆和最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。 推论: (1)若A是周转副,则B必为周转副 B A C D b a c d (2)具有两个周转副的构件必为最短杆,并满足杆长和条件 (3)C、D不是周转副 (4)周转副条件不满足时,机构中的各构件只能摆动 曲柄摇杆机构 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 例题 机架? 周转副? (3)曲柄的存在条件(戈拉霍夫定理重点) 最短杆和最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和 a b c d 周转副 周转副 摆转副 摆转副 最短杆a是机架时,连架杆b和d均为曲柄 双曲柄机构 最短杆a是连架杆时,b或d是机架,a是曲柄 曲柄摇杆机构 c是机架时,无曲柄 双摇杆机构 最短杆是连架杆或机架 例1:曲柄滑块机构有曲柄的条件 a b a b e m n 构件a能通过m点的条件是: 构件a能通过n点的条件是: 曲柄滑块机构有曲柄的条件 例2:对心导杆机构有曲柄的条件 有曲柄 摆动导杆机构 有曲柄 转动导杆机构 有曲柄 转动导杆机构 导杆机构总是有曲柄的。 ? θ (1)极位夹角 当曲柄逆时针转过一周时,摇杆最大摆角? 对应其两个极限位置(曲柄和连杆处于两次共线位置),通常把曲柄这两个位置所夹的锐角? 称为极位夹角。 极位夹角(?):输出构件在两个极限位置时,主动曲柄的一个位置的方向与第二位置的反方向之间的夹角 。 2.急回运动和行程速比系数 曲柄AB1?AB2,摇杆C1D?C2D, ?1 推程运动角 曲柄 AB2?AB1, 摇杆C2D?C1D, ?2 回程运动角 (2)急回运动 在曲柄等速回转情况下,摇杆往复摆动速度快慢不同的运动。 (3)行程速比系数 为衡量摇杆急回作用的程度,通常把从动件往复摆动平均速度的比值(大于1)称为行程速比系数,并用K来表示。 有急回要求的设备上,应明显标出原动件的正确回转 方向。 机构急回特性在工程上应用的三种情况: (1)慢进快退 (2)快进慢退 (3)无急回 A D a b d 讨论1:曲柄摇杆机构的极位夹角 e 讨论2:曲柄滑块机构的极位夹角 对心 偏置 θ= 0,K=1,无急回特性 θ 0,K 1,有急回特性 讨论3:摆动导杆机构的极位夹角 θ 0,K 1,有急回特性; θ =ψ 3.铰链四杆机构的传动角和死点 (1)压力角和传动角 压力角:力F的作用线与力作用点绝对速度V所夹的 锐角α。 在其它条件不变的情况下压力角α越小,作功W越大。 传动角:压力角的余角γ。 传动角:机构传力性能的一个重要指标,是力利用率大小的衡量指标。 铰链四杆机构的压力角 铰链四杆机构中,如果不考虑构件的惯性力和铰链中的摩擦力,则原动件AB 通过连杆BC作用到从动件CD上的力将沿BC方向,该力的作用线与力作用点C点绝对速度所夹的锐角 称为压力角。 传动角 压力角的余角 定义为传动角。 为保证所设计的机构具有良好的传动性能,通常应使最小传动 角 ; 在传递力矩较大的情况下,应使 。 讨论: 压力角越小,推动机构运动的有效分力越大,故压力角越小越好; A B C D a b c d F Ft Fn A B C D a b c d F Ft Fn 传动角 比较 和 ,找出其中较小的角度。 a b a b e m n 讨论:曲柄滑块机构的压力角。 从动件的传动角 时机构所处的位置(压力角等于90°)。 (2)死点位置 无死点存在! 曲柄摇杆机构(曲柄为主动件)的死点 D A AB与BC共线时, 或者 机构有死点存在。 曲柄摇杆机构(摇杆为主动件)的死点 D A 机构的极位与死点是同一位置吗?区别何在? 曲柄滑块机构(曲柄为主动件)的死点 e 无死点存在! e 曲柄滑块机构(滑块为主动件)的死点 有死点存在! * * 内容简介: 一、连杆机构及其传动特点 二、平面四杆机构的类型和应用 三、平面四杆机构的基本知识 四、平面四杆机构的设计 五、多杆机构 第八章 平面连杆机构及其设计 飞机起落架 在工程应用中十分广泛, 如内燃机 鹤式起重机 火车轮 急回冲
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