【精品】课件---第二章 连杆机构（第二版）.ppt

第二章　连杆机构 3）连杆机构的构件可以做得较长，故可实现较大空间范围的运动，容易实现力和运动的远距离传递。 4）连杆曲线形状丰富，可以满足多种轨迹要求。 例如：转动、摆动、移动等复杂轨迹运动以及间歇运动等。 搅拌机， 起重机，送进机构 连杆机构缺点： 1）惯性力不易平衡，动载荷大，不适合于高速工作的场合。 2）一般只能近似实现给定运动规律 在一些特殊情况下，连杆机构可以实现某种的轨迹运动。但要精确实现任意设计要求的复杂轨迹曲线运动是相当困难的。 3）运动链长，传动效率低，传动累积误差大。 连杆机构的分类：按构件之间的相对运动关系分 平面连杆机构，空间连杆机构 本章讨论重点： 1。平面连杆机构的基本结构和类型选择 主要解决问题是：根据设计对运动学和动力学以及应用功能方面的要求，选择合适的机构；通过分析比较，最终筛选出最能符合设计要求的机构类型。 2。平面连杆机构的基本特性及其分析方法 包括：结构分析、运动分析和力分析。 结构分析主要讨论连杆机构的结构组成、分类以及机构结构对其运动学和动力学性质的影响。 3。平面连杆机构的运动设计。 　　　 根据设计要求提出的设计参数，采用相应的设计方法，最终得出能满足设计要求的机构运动简图参数。 2.1 概述（了解） 1.平面连杆机构的特点 2. 平面连杆机构的功能 一、平面四杆机构的基本结构 由N个构件组成的平面连杆机构称为平面N杆机构。 例如，平面四杆机构、平面六杆机构等等。 平面多杆机构：四杆以上的平面连杆机构。 基本术语： 连架杆：用低副与机架相联接的构件。 曲柄：相对机架作整周回转的连架杆。 摇杆：相对于机架不能作整周回转的连架杆。 连杆：不与机架联接的构件。 整转副 摆转副 平面连杆机构中的连架杆常作为运动和动力的输入构件(主动件)与输出构件(从动件)。机构主动件与从动件的运动学性质在很大程度上决定了机构的性质与用途。 平面连杆机构常以连架杆尤其是从动件的运动特征来定义机构的名称。 二.四杆机构具有转动副和曲柄存在的条件 在生产实际中，驱动机械的原动机(电动机、内燃机)一般都是作整周转动的，要求机构的主动件也能作整周转动，即主动件为曲柄，需要研究曲柄存在的条件。 影响平面铰链四杆机构中曲柄的因素： 1)构成四杆运动链的各构件长度； 2)运动链中选取的机架与其它构件的相对位置。 铰链四杆机构具有整转副存在的条件 　　三、平面四杆机构的演化 　　在工程实际中，还常常采用多种不同外形、构造和特性的四杆机构。这些四杆机构都可以看作是由铰链四杆机构通过各种方法演化而来，掌握这些演化方法，有利于连杆机构创新设计。 改变构件形状和运动尺寸的演化方法 变换构件形态方法 改变运动副尺寸的演化方法 选用不同构件为机架的演化方法 一、平面连杆机构的运动特性及应用 自学 二、平面连杆机构的基本工作特性与参数 以曲柄摇杆机构为例 3.运动的连续性与可行域 运动的连续性 2)以A为圆心，以(BC?AB)??l和(BC?AB)??l为半径画圆弧，与直线dd?分别交于C1点和C2点。作出机构运动简图。 5.机构的死点位置 利用死点位置工作 三、平面连杆机构的运动分析 运动分析的目的 校核所设计的机构是否达到预期的运动要求 为机械运动性能和动力学性能研究提供必要的参数 为正确选用机构提供依据等 运动分析要解决的问题 掌握必要的运动分析的方法及其相关理论 确定机构上任意点的轨迹、位置、位移、速度、加速度 计算机构中任意构件的角位置、角位移、角速度、角加速度 (一) 平面连杆机构的位移特征及其分析 　 采用图解法对平面连杆机构的位移特征进行分析，具有直观、实用的特点，在一般工程设计中也有足够的分析精度，因此仍被广泛采用。图解法场合： ⑴ 作为运动分析解析法建立分析模型和校核的手段。 ⑵ 求解或验证机构运动的某些特殊参数。 例如确定从动杆的运动极限位置、构件的行程或角位移范围、急回运动参数、机构死点位置、了解构件在运动中的位置与姿态、机构的瞬时传动比及构件的瞬心位置等。 用图