CMAC-PID控制器在提升装置速度控制中的应用研究.pdfVIP

第 33卷 第5期 许 昌学院学报 V01．33．No．5 2014年 9月 JOURNALO17XUCHANG UNIVERSITY Sep．2014 文章编号 ：1671—9824l2014)05—0050—03 CMAC—PID控制器在提升装置速度控制中的应用研究 赵秋宇，胡万强 (许昌学院 电气信息工程 学院，河南 许 昌461000) 摘 要：针对铅 电解残阳极板洗涤机中提升装置工作特点及其速度控制系统工作原理。提出 了一种基于小脑模型神经网络 (CMAC)和 PID并行控制策略 ，前馈控制器以CMAC来实现 ，并以 此完成 系统的逆动态模型 ，系统的稳定性则 由PID控制器加 以保证 ，CMAC和 PID并行控制器输 出完成系统的动作控制．实验结果表明，CMAC—PID控制器具有很 高的跟踪能力和抗干扰性 ，而 且响应速度快的多，并且能实现PID参数的在线 自适应调整． 关键词 ：提升装置 ；CMAC—PID并行控制 ；电液数字速度控制 中图分类号 ：TP273 文献标识码：A 在工业上，阳极铅液是由铅矿石经过一定的制炼后加工而成，铅液经浇注机浇注后，形成一定形状的 阳极板．在电解过程中，当阳极板上时铅溶解到一定 比例后，将其从电解槽 中取出，然后洗涤，再按照加料 方式进行堆垛．为了将铅液阳极板冲刷干净 ，洗涤生产线一般采用双面冲刷 、自动装卸料 的工作方式 ，这 样 ，自动化程度更高 ．提升装置作为洗涤生产线的重要组成部分 ，需频繁起动 、上下运动以及制动 ，若极 板提升装置升降速度较快或变速 ，则会引起阳极板吊耳部分断裂或抖动 ，严重影响生产效率 ，如何实现对 提升装置速度 以及运动平稳性的控制则是必须考虑的一个实际问题． 为了对提升装置的速度进行有效控制 ，一般采用电液数字控制系统，如 图1所示 ，其原理为：系统工作 时，速度传感器检测出提升装置的运动速度 ，该速度信号经过A／D转换然后反馈给控制器，控制器将反馈 信号与预先设定信号进行比较 ，如存在较大误差 ，则向数字阀的控制器发出误差指令 ，然后驱动数字 阀的 步进电机对其开 口进行控制 ，从而实现对数字阀流量的精确控制 ，最后完成对提升装置的速度进行有有效 的控制 ． 控制系统通过仿真并进行 PID校正后，可 以达到 较为理想的控制效果 ，但是 PID控制器的参数 k。，ki，k 为离线整定，无法在线调整，如果外在条件发生改变，则 PID参数无法及时调整．将小脑模型控制器 (CMAC)和 PID相结合 ，即能利用 CMAC在线学习、泛化能力强、 控制系统设计 、非线性映射等特点，又能解决 PID参数 在线 自整定的难题 ，使得系统在 比较 高的反应速度 以 及非线性情况下具有较较好的稳定性和鲁棒性． 1 CMAC小脑神经网络 小脑模型神经网络是仿照小脑控制肢体运动的原 理而建立的一种表格查询型 自适应前馈神经网络模 型，CMAC网络 由输入层、中间层和输出层组成 ，其结 图 1 提升装置电液数字控制系统原理 构 图如图2所示 ，对于网络的每个输出，只有很少的神 收稿 日期 ：2013一l1—19 作者简介 ：赵秋 宇(1964一)，女 ，河南许昌人 ，教授 ，研 究方向：控制理论与控制工程 第33卷第5期 赵秋宇，等 ：CMAC--PID控制器在提升装置速度控制 中的应用研究 51 经元所对应的权值对其有影响，相应的输入将产生相似的输 出．CMAC网络的学习只在线性映射部分，因 此可 以采用简单的艿算法． 整学标为居(￡)=去(r()一y(￡))，由梯度下降法，权 图2cMAc小脑神经网络原理结构图 值按下式调整 ： 一 = Oy： 1 c_1… + 二 ， 其中：。()为惯性系数 ，叼()为学习率． 2 基于 CMAC网络的PID控制器 CMACPID并行控制器结构如图3所示 ，CMAC