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网络出版时间：2014-01-27 17:33
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农 业 机 械 学 报
4-UPS/UPR 并联机构与其动力学分析*
1,2 1,2 1 1 1,2
耿明超 赵铁石 王 唱 刘 晓 苑飞虎
（1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室，秦皇岛 066004；
2. 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室，秦皇岛 066004 ）
摘要：基于车辆在行驶过程中的运动特性，提出了一种耦合型4-UPS/UPR 并联机构作为车辆运动
模拟台。应用螺旋理论分析了中间约束分支对上平台的约束作用，并基于Grassmenn 线几何分析
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