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球队FC Portugal简介: Robocup 2000 仿真组冠军 Luís Paulo Reis 1 and Nuno Lau2 lpreis@fe.up.pt , lau@det.ua.pt 1 LIACC – Artificial Intelligence and Computer Science Lab. – University of Porto, Portugal 2 DET – Electronics and Telecommunications Department, University of Aveiro, Portugal http://www.ieeta.pt/robocup 摘要：FC Portugal由葡萄牙的Aveiro和Porto大学合作完成。研究工作从2000年2月开始，仅仅在三个月后，在阿姆斯特丹FC Portugal成为第一支欧洲冠军，战绩是进86球，不失一球。三个月后，在墨尔本的RoboCup世界杯仿真组比赛中以进94球不失一球的战绩成为冠军。 简介 足球比赛是个复杂的运动，球员高水平的踢球，会令观众兴奋。足球比赛可能是世界上最流行的团队运动，能吸引成千上万的观众到现场看球，数以亿计的通过电视观看。足球比赛仿真器，虽被简化成二维的比赛仿真环境，但也达到了保持复杂性、灵活性和振奋性。基于以上观点，我们认为要想在RoboCup的仿真组中取得成功、赢得比赛，球队必须可以像一个真实的足球队。因此，FC Portugal工程是被考虑为达到智能球员的目的，能像真实的比赛球员一样思考，整体像一支真实的足球队伍。我们在确定球队策略和智能体结构前，搜集了足球比赛专家（球员，球迷和教练）的观点，并把这些观点改造到这个二维仿真环境中。 球队FC Portugal的出发点是CMUnited99公开的底层源代码。这些代码帮助我们节约了大量的时间，在工程开始之初，我们就主要集中在多智能体的合作和通讯问题，以及一些接下去的底层细节。FC Portugal对RoboCup进行了一些研究更新。 柔性的球队策略，包括战术，阵型（在战术里面使用）和在不同比赛条件下使用的球员类型； 扩展了球员类型的概念，在三个不同的行为层次上各有定义（策略，控球和开球）； 策略上的和现行的形势的区别； 基于策略站位机制的形势； 基于效用函数的动态站位和角色（球员类型）调换机制； 基于队友模型和世界状态的智能通讯交流； 基于效用函数通过策略性的观测机制的智能感知； 在站位机制，控球结果和防守上集成了足球知识； 基于在线优化的大力开球； 为二维比赛设置的智能性维持球门策略； 基于队友模型的标记技术 一种智能体结构，多层的世界状态和高层的决策模型； 可视化调试显示智能体看到的，听到的，感知的，思考的和所做的动作； 离线再现和对智能体执行效果的完全调试； 世界状态分析。 但是，由于篇幅的限制，不可能在本文中详细的介绍所有的特性，一些仅能初步介绍。在这篇文章中我们假定读者已经了解了RoboCup的主动自治〔3〕和比赛服务器〔2〕和对人工智能的基础知识和现实中的足球比赛。 本文的结构如下所示：第二部分描述了FC Portugal的球队策略，战术的概念，阵型和球员类型，基于站位机制和动态站位和角色转换机制的形势。第三部分是关于智能体结构和高层策略模型。接下去部分介绍了FC Portugal使用的智能感知和通讯交流方法。第五部分表述了智能体个体决策模型对比赛知识的集成。下面的部分描述了我们球队实现的一些底层技术。在第七部分提到了我们在这个工程中使用的开发工具，最后是结论和总结。 球队策略 战术，阵型，站位和球员类型在足球比赛中的概念是相同的，为了能在仿真环境中运行，一个优秀的RoboCup球队必须能使用它们。CMUnited提出了阵型和站位的概念〔6，9〕并且根据比赛结果和剩余时间动态改变阵型。我们在FC Portugal中扩展了这些概念，并提出了战术，形势和球员类型。FC Portugal球队策略定义是基于一套球员类型（定义了球员策略，控球和开球行为）和一套战术包括几个阵型（433，442，开放433，344，532等）。阵型是在不同的比赛情况下使用的，如防守，攻击，从防守到攻击的转换，球门球等，对每个球员赋予一个基本站位和球员类型。图1描述了FC Portugal的球队策略的结构。 图1：球队策略，由战术，阵型和球员类型组成 2.1 SBSP（Situation Based Strategic Positioning）基于形势的策略站位 FC Portugal的一个主要实力是它根据策略上的和现行的形势的站位机制。SBSP机制在策略上的形势中使用（这时，智能体认为它不会马上进入现行的行为）。对于现行的形势，智能体的位置由特定的控球，防守或停止比赛机制确