LabVIEW和CompactRIO设计一个用于研究飞虫的机器人设备.docVIP

LabVIEW 和 CompactRIO 设计一个用于研究飞 虫的机器人设备 借助于 CompactRIO 控制器和 LabVIEW，我 们对于飞虫如何实现 出色的飞行控制进行 了研究。 - Chauncey Graetzel, Optotune AG The Challenge: 开发一个灵活的高带 宽机器人设备，以便 测量和仿真有翼昆虫 的飞行方式。 The Solution: 利用NI的 LabVIEW软件 和 CompactRIO 硬件制造一个快速、 模块化、易于使用的 仿生机器人平台，它 涉及各种工业协议和 实时闭环激励信号生 成。 蝇控机器人实验中的 信息流示意图 Author (s): Chauncey Graetzel - Optotune AG Vasco Medici - ETH Zürich Nicola Rohrseitz - ViSSee Sagl Daniel A. Schwyn - Imperial College London Chris Rogers - Tufts University Holger G. Krapp - Imperial College London Bradley J. Nelson - ETH Zürich Steven N. Fry - ETH Zürich 苍蝇能够高速追逐， 并精确地降落在盘子 的边缘，这其中的机 动性令人非常感兴 趣。我们可以利用苍 蝇作为模型系统研究 神经信息处理、空气 动力学和遗传学，此 外，它们还可以快 速、精确地使用它们 的生物传感器、控制 器和执行机构。人们 对它们这样的能力很 感兴趣但是难以进行 研究。测量和激励装 置必须具有高带宽、 低延迟，并拥有灵活 的界面。同时，易用 性和模块化特性也是 跨学科和合作研究的 关键。 我们利用 CompactRIO 控制器和LabVIEW 图形系统设计软件 来研究飞虫如何实现 出色的飞行控制。我 们采用了数字I/O 模块来连接一个基于 LED的视觉激励 场，它具备了时间和 空间的精确的分辨 率，使得我们可以有 效刺激苍蝇的视觉系 统。记录昆虫的响应 需要一个快速、灵活 的采集系统。 LabVIEW能够 提供记录这些信号所 需要的速度和模块化 特性，并且能够将它 们作为实时反馈来生 成刺激信号。这样， 我们就能够把将苍蝇 作为一个活的传感 器，并嵌入到一个科 技系统中。 我们开发了一个试 验。在试验中，我们 把一只果蝇用绳拴 住，通过果蝇的动作 来控制伊普克（e- puck）机器人。 该机器人是一个小型 移动机器人，是一个 大学的研究项目，它 被设计用于通过充满 障碍的环境。从绑定 在机器人上的照相机 和接近传感器可以获 得反馈，用来确定向 苍蝇展示的视觉刺 激、翅振频率和幅度 等飞行参数，来控制 机器人运动（图 1）。苍蝇和机器人 之间的传递函数会发 生变化，从而实现一 系列的试验模式。 苍蝇的高速电影：加 速的LED视觉场 视觉激励场包括8个 绿色LED 面板， 它们通过I2C协议连接到定制的 控制器。在过去的设 计中，所有的飞行都 由一条总线进行控 制。为了实现更高的 帧率，并根据苍蝇的 反馈来调节视觉激 励，我们必须使用多 条并行的总线。最 终，我们选择了 NI cRIO-9014 实时控制器和一体 化NI cRIO- 9104可重新配置嵌入式机 箱更换了最初的控制 器。 蝇控机器人：从苍蝇 到机器人 在实验装置（图2） 中，果蝇被用绳拴在 一个环形的LED面 板阵列的中心。虽然 昆虫不能够移动，但 仍可以拍打翅膀并且 按照和自由飞行相同 的方式飞行。数字振 翅分析仪会获得电流 频率、振幅、位置均 值和苍蝇振翅的相 位。这些行为状态矢 量通过用户数据协议 （UDP）包传输到 一台运行 LabVIEW的主 机上。我们可以在主 机上应用自定义传递 函数计算出更新的伊 普克（e- puck）机器人的 轮转速。这些数值再 通过蓝牙 （Bluetooth） 发送到机器人上。 从机器人到苍蝇 当我们利用昆虫的行 为来操纵机器人时， 来自机器人设备的反 馈会修改面向昆虫的 视觉显示方式。反馈 由安装在机器人顶部 的三个线性照相机和 八个接近传感器给 出。照相机以 10Hz的频率采 集，每帧拥有102 像素。接近传感器以 20Hz的频率输出 标定后的数据。主机 会通过蓝牙 （Bluetooth） 接收这些信号并且应 用第二个自定义传递 函数，以生成在 LED视觉场上显示 的下一帧图像。 主机应用程序通过以 太网 （Ethernet） 把新的图像模式发送 到实时控制器。然后 这一图像模式被划分 为8×8像素块，每 个像素块将与一个 LED面板相对应， 并被转换为I2 C指令。为了实现最 大处理量，这些数据 会