基于AT89S52的步进电机闭环控制系统设计.pdfVIP

第29卷第 12期 重庆工商大学学报(自然科学版) 2012年 12月 V01．29 N0．12 JChongqingTeehnolBusinessUniv．(NatSciEd) Dec．2012 文章编号：1672—058X(2012)12—0055—05 基于 AT89S52的步进 电机 闭环控制系统设计 汪 俊 (重庆大学 光电技术及系统教育部重点实验室，重庆400030) 摘 要：为了提高步进 电机 的定位精度 ，提出了一种基于AT89S52的步进 电机 闭环控制系统设计方案。 采用AT89S52单片机从串口接收上位机 的指令并产生相应的控制信号，通过 RD-O53MS步进 电机驱动器对 步进电机进行控制，并用角度编码器和 IK220计数卡实时获取步进 电机 的转动角度 ，将其反馈给上位机 ，上 位机根据计算 出的实际转动角度和 目标转动角度的差值 ，向下位机继续发送运动指令 ，直到满足精度要求。 实验结果表明，系统定位精度可控制在 2O角秒 以内，可应用于多种数控场合中。 关键词 ：步进电机 ；AT89S52；IK220；闭环控制 中图分类号 ：TP273 文献标志码 ：A 步进 电机是机 电一体化的关键产品之一，是一种将电脉冲信号转换成角位移的一种装置…。其转动的 角度与接收到的脉冲数成正比，并且平均转速与脉冲频率成正比。由于步进 电机的转动角度和平均转速不 受负载变化的影响，并且没有累积误差，因此步进 电机容易实现较高精度的角度和速度控制，广泛应用于各 种 自动化控制系统中。步进电机开环控制系统简单且价格低廉 ，但有时会存在失步现象，故在复杂 电磁环 境下或是对精度要求较高的场合下，必须加入反馈电路组成高性能的闭环控制系统 。此处通过采用 AT89S52单片机并结合 RD-O53MS步进电机驱动器对步进电机的转动角度、转速和方 向进行控制，用角度编 码器实时检测步进电机的转动角度，并用 IK220计数卡获取角度编码器的数据，将其反馈给上位机，上位机 根据计算出的实际转角值和 目标转角值的差值，向单片机继续发送运动指令，直到满足精度要求。 1 系统总体构成及控制原理 系统主要 由Pc上位机、AT89S52单片机、步进 电机驱动器、步进电机、角度编码器以及 IK220计数卡等 组成 。系统总体结构框 图如图1所示 。 图1 系统总体结构框图 收稿 日期 ：2012—05—09；修 回日期 ：2012—05—21． 作者简介：汪俊 (1988一)，男，江西景德镇人，硕士研究生，从事运动控制、嵌入式系统的研究 56 重庆工商大学学报(自然科学版) 第29卷 系统首先根据需要在上位机中设置步进 电机的转动方 向、转动速度 以及转动角度 ，然后将这些参数通 过串口发送给下位机，AT89S52接收到这些参数后，产生相应的信号并传递给步进电机驱动器，由步进电机 驱动器驱动步进电机运转，步进电机转动的同时带动角度编码器 同轴旋转，由角度编码器检测 电机转动的 角度，并由IK220计数卡对角度编码器进行计数，得到电机实际转动的角度值，将该角度与给定的角度值进 行比较，如果发生丢步，AT89S52就会根据差值发送相应的信号，把丢掉的步数补上，从而完成对步进 电机的 闭环控制。 2 系统硬件设计 2．1 单片机最小系统模块 单片机最小系统模块 主要由AT89S52单片机以及外围电源 电路、时钟电路、复位 电路组成。电源电 路提供稳定的5V电压给单片机供电，12MHz晶振给单片机提供时钟 。单片机最小系统原理图如图2 所示。 VCC U2 PlO 1 PlO P00 39 AD0