基于新型重复控制器的高精度摆镜伺服系统研究.pdfVIP

第32卷 第 1期 红 外 技 术 V0l1_32 N0．1 2010年 1月 InfraredTechnology Jan． 2010 基于新型重复控制器的高精度摆镜伺服系统研究 ’ 林青松，王军晓，姚玉菲，刘艳兵 (河南科技大学 电子信息工程学院，河南 洛阳 471003) 摘要：为了解决摆镜伺服系统周期速度振荡的问题，采用直流电机作为扫描驱动电机，建立伺服系统 的数学模型，根据摆镜扫描的周期性特点，提出了一种改进的重复控制器对伺服系统的转速进行控制， 实现结果表明该方法很好的改善了系统的跟踪性能，有效的提高了摆镜扫描的速度稳定性，抑制了电 机的振荡现象。 关键词：摆镜；重复控制器；伺服系统；速度稳定性 中图分类号：TN911 文献标识码：A 文章编号：1001．8891(2010)01．0029—04 HighPrecisionOscillatingM irrorServosystem BasedonNew RepetitiveController LINQing-song，WANGJun—xiao，YAOYu—fei，LIUYah—bing (HennanUniversityofScienceTechnologyElectronicinformationengineeringinstitute,Luoyang471003，China) Abstract：Inordertosolvetheproblem thevelocity oscillatingofOscillatingM irror,DCmotorwasusedas adrivemotor．Accordingtothescanmovementisperiodical，amodifiedrepetitivecontrollerwasproposed tocontroltheangularvelocityofservosystem，hteresultofExperimentsshow thattrackingaccuracywas improved，theservosystem canefficientlyimprovethevelociyt stabiliyt ofOscillatingMirror,anddampthe oscillatingofmotor． Keywords：OscillatingMirror，repetitivecontroller，servosystem，velociytstability 引言 性，减小了周期速度偏差，抑制了电机的振荡现象。 1 伺服系统原理 在航空航天卫星系统中，经常会采用摆镜扫描系 统通过红外成像来更多获取地物 目标信息，为了获得 摆镜伺服系统的结构如图1所示，摆镜直接连接 更好的图像质量，这就要求摆镜伺服系统的转速误差 在电机轴上，不需要传动机构，避免传动机构产生偏 控制在很小的范围内，而对于具体不同的航空航天系 差，另外，伺服系统采用 电流反馈 ，速度反馈，位置 统中就有不同的高精度控制指标 。本文也是针对某一 反馈三环结构，主要控制 电机速度和摆镜角度 ，使之 具体项 目设计指标而言。 按照指定的轨迹运行，功率驱动采用专 门的驱动芯 摆镜伺服系统实现的是周期性的往复运动，始终 片，主要是根据功率管主电路所采用的开关管而定， 处于加速一匀速一减速的状态，由于 电机在起动和制动 这里 由于摆镜需要的驱动功率 比较小，而且是高精度 阶段是处于加速和减速状态，因此这段时间不作为有 控制，因此采用直流伺服 电机，直流伺服电机主电路 效的扫描时间，必须尽量缩短这段时间，但是