浅谈步进电机小车.pdfVIP

2010年第02期 NO．02．2010 (总第 150期) 现 代 企 业 文 化 MODERN ENTERPRISECULTURE (CumulativetyNO．150) 浅谈步进电机小车 李 伟，李美莲，郑 杨 (安徽三联学院信息与通信技术系，安徽 合肥 230601) 摘要：步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。 的精确比例关系，我们也非常方便计算小车的位移：小车轮胎 即当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进 电机按设 外侧周长L，控制脉冲N，步距角w，则位移s= (Nw／360。o 定的方向转动一个固定的角度，可以通过控制脉冲个数来控制 而步距角W是固定的或可设定的，所以只要我们知道脉冲数量N 角位移量 ，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲 就可以计算位移s。同样我们根据脉冲的周期就可以计算小车的 频率来控制 电机转动的速度和加速度 ，从而达到调速的 目的。 速度。 步进电机具有易于开环控制、无积累误差等优点，在众多领域 二、步进电机小车劣势 获得 了广泛的应用。 既然步进电机小车有这么大的优势，为什么步进电机小车 关键词：步进电动机；脉冲信号；步进电机小车 很少见呢?分析原因可能有以下几种： 中图分类号：TP277 文献标识码：A 1．步进电机驱动器较为复杂、成本较高 、工作电压高。 文章编号：1674—1145 (2010)02—0169-01 我们知道在驱动直流电机时，自己用三极管或MOS管做一个H 桥 电路就可 以了，就可以简单地直接使用 电机驱动芯片如 传统的电动机作为能量转换装置，是将电能转换成机械能。 L293~．298之类，一片就可以驱动两路电机。但步进电机的驱动 但随着生产技术的发展 ，除了要求电动机完成机电能量转换的 就相对复杂一些 ，自己做有些难度。如果购买，价格也较高。 功能，还提出了运动控制方面的要求 ，控制的目标是角速度和 对于驱动器的工作电压一般在10～35V，比常用电源电压稍高。 角位移。性能指标包括 ：稳速精度、调速范围、动态响应、跟 2．体积大、重量沉。这是步进电机小车的第二个劣势。 随精度及定位精度等。现代高性能运动控制电动机通常认为是 ： 市场上销售的价格可接受的步进电机，一般来讲 ，同等扭矩 ， 步进电机、无刷直流电动机和交流伺服电动机。其中步进电动 步进电机要 比直流电机体积大 ，重量也沉很多。所以步进电机 机最早成为适应计算机控制的运动控制电动机。许多智能寻迹 适合用于做一些体积较大的车体。 小车就是利用了步进电机可以转动固定角度、角位移量和调速 3．容易失步。这应该是步进电机小车遇到的最大问题。 的特点来实现的。 什么是失步?我们知道步进电机是给一个脉冲信号，就转动一 步进 电动机和步进电动机驱动器构成步进 电机驱动系统。 个角度的电能，动能转换机构。如果电机带动负载较大，扭矩超 步进电动机驱动系统的性能，不但取决于步进电动机 自身的性 过电机额定数值，当我们给步进电机一个脉冲，这个时候电机 能，也取决于步进电动机驱动器的优劣。对步进电动机驱动器 可能就不会转动一个角度 ，这就导致前面我们说的那种脉冲和 的研究几乎是与步进电动机的研究同步进行的。步进电动机是 角度对应关系失效。而这些变化，控制器是不知道的，这就产 一 种将电脉冲转化为角位移的执行元件。当步进电动机驱动器 生了误差。 接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电动机按设定的方向转动 什么时候会出现失步?如果同样大小的直流电机换成了同 一 个固定的角度 ，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。 样大小的步进电机，那么步进电机的扭矩就远小于直流电机原 步进电动机不能直接接到直流或交流电源上工作