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四足步行机器人步态规划与稳定性分析 智能工程 林砺宗，张 松，王启春，李志豪 (华东理工大学机械与动力工程学院，上海 200237) GaitPlanningandStabilityAnalysisofQuadrupedWalkingRobot LINLi—zong。ZHANGSong，WANGQi—chun·LIZhi—hao (SchoolofMechanicalandPowerEngineering．EastChinaUniversityofScienceandTechnology·Shanghai200237，China) 摘要：通过对各种步态详细的分析和讨论 ，得出 以及何时落地等。对于关节空间轨迹规划，规划函 了稳定行走的最佳步态。为了得到稳定、易于控制 数生成的值就是关节量 ，而直角坐标空间轨迹规划 的机器人 系统，研究和分析 了四足机器人的静态稳 函数生成的值是机器人末端执行器的位姿，它们需 定性 ，并给 出了系统稳定性 的判断方法。 要通过求解逆运动学方程才能转化为关节量。 关键词：四足步行机器人 ；步态规划；静态稳定 2 步态分析 性 中图分类号：TP242 根据运动过程中占空比 的不同，把运动步态 文献标识码 ：A 分为3种[2]：行走 ( 0．75)；疾走 (o．5~fl0．75)； 文章编号 ：1001—2257(201O)Ol一0053一O4 飞奔(fl0．5)。其中行走步态是稳定步态，疾走和 Abstract：Through detailed analysis and dis— 飞奔是不稳定步态。稳定步态时，其运动的任一时 cussiontOavarietyofgaits，aoptimalstabilitygait 刻至少应有 3条腿与地面接触支撑机体，且机体根 hasbeenacquired．Based onresearch and analysis 据稳定区间作适当的调整，使重心落在 3足支撑点 ofthequadrupedrobot’Sstaticstability，inordertO 构成的三角形区域内。在行走 的时候，4条腿轮流 obtainstableandeasycontrolsystemstOtherobot 抬跨 ，不断改变足落地位置，构成新的稳定三角形来 andgaveanassessmentmethodofthesystem sta— 保证稳定。此种运动过程是 占空比 O．75的行走 bility． 步态，能够使机器人系统在行走时维持 比较好的稳 Key words：quadruped walking robot；gait 定性 。四足步行机器人主体框架结构为长方形的结 planning；staticstability 构口]，如图 1所示 ，分为左前腿、右前腿、左后腿和右 后腿 。图 1中 X为其前进方 向上足 1和足 2之间 的距离，且 X≤L／2。L为前后腿之间的距离。4条 1 步态规划 腿依次序各迈 1次，根据排列组合共有 A：一24种 步态是行走系统的迈步方式，即行走系统抬腿 可能的步态。 和放腿的顺序。机器人的步态从一定程度上描述 Forward I ／ 了、同时也决定着机器人的运动速度、运动方向、安 ／ ／／7 全可靠性及机动性。在选择或