基于FPGA的双CPU容错控制器设计.pdfVIP

第36卷 第2期 计 算 机 工 程 2010年 1月 Vo1．36 No．2 ComputerEngineering January2010 ·工程应用技术与实现 · 文章编号t1oo0-．_3428(2o1o)02．_o238__03 文献标识码：A 中圈分类号：TP302．8 基于FPGA 的双 CPU容错控制器设计 李登静，范守文 (电子科技大学机械电子工程学院，成都 610054) 摘 要：基于冗余容错思想，设计基于现场可编程门阵列的双 CPU 容错控制器。该客错控制器在故障情况下可通过回溯重载进行故障判 定和系统性能恢复，控制器控制律在传感器失效时能进行自我重构。仿真结果表明，该容错控制器通过冗余 CPU的切换和控制律的重构 实现了系统故障情况下的容错纠错功能。 关健词 ：容错；重构；现场可编程门阵列 DesignofDualCPUFault·tolerantControllerBasedonFPGA LIDeng-jing，FANShouw·en (SchoolofMechatronicsEngineering，UniversityofElectronicScienceandTechnologyofChina，Chengdu610054) [AbstractlBasedontheideaofredundantfnalt-tolerance，thisprdperdesignsadualCPUfault—tolerantcontrollerbasedonFieldProgrammable GateArray(FPGA)．ItCna detectfaultsandresumesystem performnacethroughcheckpoim reloadincaseoffailure，andcontrollaw canself- reconfigurewhensensorfaultsoccurinhtesystem ．Simulationresultsshow thatfault—toleranceandfaultrectificationfunctionsCna beachievedby switchingtheredundantCPU nadreconfiguringhteconrtollaw incaseofsystem failure． [KeywordsIfault—tolernace；reconfiguration；FieldProgrammableGateArray(FPGA) 1 概述 随着半导体技术的发展 ，现场可编程 门阵列 (Field ProgrammableGateArray，FPGA)技术在控制领域的应用越来 越广，与专用集成电路(ASIC)技术相比，基于FPGA的嵌入 式系统具有设计和开发周期短、设计成本和风险低、集成度 高、维护和升级方便、可靠性高等特点，同时，FPGA所具 有的并行运算能力和可重构性使其在解决诸如直线插补运 算、高速加工、可重构性等问题中显示出了独特的优势 ， 其作为嵌入式处理器，在嵌入式系统设计领域已占据越来越 重要的地位。 容错技术是提高系统可靠性的重要技术之一。冗余容错 图1 容错控■器内部结构 技术是利用硬件或软件冗余提高系统可靠性的一种方法 ，是 系统稳定、可靠、有效、持续运行的重要保证，其广泛应用 2．1 双CPU仲裁结构与故障恢复 于过程控制、机器人系统、航空航天测试与控制系统、工业 CPU故障包括瞬时故障和永久故障 j，本文控制器具有 自动化等控制领域。本文基于冗余容错思想，结合FPGA的 的故障恢复机制能对 2种故障进行判断和恢复，故障的恢复 特点和优势设计了双CPU容错控制器。 由状态机实现。图1虚线部分为双CPU仲裁结构