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第 卷第 期 西 南 大 学 学 报 自然科学版 年 月
35 10 2013 10
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Vol.35 No.10 JournalofSouthwestUniversit NaturalScienceEdition Oct. 2013
y
文章编号: ( )
1673 9868201310 0094 11
平面倒立摆系统的自校正仿人协调控制①
, ,
12 12
唐永川 , 刘 枫 ,
,,
123 3 1
祁 虔 , 李祖枢 , 高 帆
, ;
1.西南大学 计算机与信息科学学院 重庆 400715
, ; ,
2.重庆市智能仪表及控制装备工程技术研究中心 重庆 400715 3.重庆大学 自动化学院 重庆 400030
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摘要 针对平面倒立摆系统的多变量 强耦合特性 在充分分析其物理特性后 设计出 和 方向的摆杆 小车九
X Y
, , ,
点控制器 并结合摆杆优先级高于小车原则 提出了自校正仿人协调控制方案 实现了平面倒立摆系统各耦合变量
, , ,
之间的协调解耦 进而完成系统的无模型稳定控制 该方案模拟人的智能 体现人认识物理对象特性的过程 是一
.
、
种表达人类控制经验 逻辑的新型方案 鲁棒性实验表明该方案简单有效且具有良好的鲁棒性
. .
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关 键 词 平面倒立摆 自校正 仿人协调 鲁棒性
中图分类号:TP273 文献标志码:A
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倒立摆系统因其典型的高阶 多变量 强耦合和非线性特性成为检验新控制方法有效性的实验手段.
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按基座运动形式 倒立摆分直线型 环型 平面型 大类 其中 平面型倒立摆的高阶 多变量 强耦合特
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