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光束线运动控制 张招红 束线工程部控制组 一、运动控制基本概念 二、运动控制系统基本结构 三、例子：PAL压弯机构运动控制 四、控制界面 五、应用开发 一、运动控制基本概念 • 运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进 行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和 规定的运动参数进行运动（百度百科） • 速度控制：水流量 • 位置控制：数控机床 • 光束线运动控制： – 位置控制 – 电机+机械机构+光学部件 – 通俗理解：对电机进行控制 二、运动控制系统基本结构 控制界面 以态网 运动控制器 步进电机驱动器 motor motor motor 三、例子：PAL压弯机构运动控制 三、例子：PAL压弯机构运动控制 • 6个步进电机：调节压弯半径1个(bender)， 水平方向2个(x1、x2) ，垂直方向3个(z1、 z2、z3) x1 x2