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技术应用 Technique and application 浅析工业机器人的坐标转换 矩阵算法 殷卓 （北京光电技术研究所,北京， 10010） 摘 要 本文主要阐述笔者在使用史陶比尔六轴工业机器人进行激光加工的过程中总结出的一种计算方法，该方法基于线性 代数理论对机器人的关节坐标和笛卡尔坐标进行相互转换。这种方法易于理解，既不要求机器人编程者掌握高深的数 学知识，也不要求编程者购买价格昂贵的机器人模拟软件，可以实现六轴工业机器人位置的笛卡尔坐标与关节坐标的 相互转换求解。通过实例验证，用此方法计算出的机器人关节坐标值，和史陶比尔机器人得出的关节坐标值相差在千 分之一以内。 关键词：工业机器人，坐标转换 0 概述 六个轴。 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手。关节坐 1.2世界坐标系 标系和世界坐标系是工业机器人的两个基本坐标系，两者 世界坐标系如图 2 所示 , 是一种笛卡尔坐标系，它类 之间相互转换的算法是机器人算法的基础。各机器人厂家 似于一般数控机床的机床坐标系。它包括原点和符合右手 有各自的算法，但不会向使用者详细介绍，所以机器人使 定则的 XYZ 三个坐标轴。其中，原点是机器人底座的中 用者往往不易更加深入了解机器人的内部算法，这在某种 心点，X 轴正向指向机器人的正前方，Z 轴指向机器人的 程度上对机器人的编程使用造成了一定的难度。本文浅显 正上方，Y 轴由右手定则规定，即指向如图 2 所示的右方。 地论述了一种矩阵算法，可以加深机器人使用者对机器人 世界坐标系同样具有六个自由度。这六个自由度包括三个 工作原理的理解，对其在进行机器人编程、选型购买、方 位置 x,y,z 和三个角 rx,ry,rz。在机器人尚未夹持工具的情 案设计等工作时起到一定的帮助作用。此方法获得的结果 况下，x,y,z 代表第六轴法兰盘圆心相对于原点的位置偏移 与实际机器人自身的运行结果高度吻合，验证了此方法的 量。rx,ry,rz 代表第六轴法兰盘的轴线角度，由初始姿态即 正确性。 竖直向上绕 z 轴旋转 rz 度，再绕 y 轴旋转 ry 度，再绕 x 1 机器人坐标系 轴旋转 rx 度得到。 1.1关节坐标系 1.3工具坐标系 关节坐标是工业机 工 具 坐 标 系 类 器人最基本的坐标系。 似 于 数 控 机 床 的 刀 如图 1 所示的工业机器 补。 首 先， 在 机 器 人 具 有 六 个 自 由 度， 人尚未夹持工具（如 j1,j2,j3,j4,j5,j6 这六个自 焊枪、油漆喷头等） 由度给定六个关节的角 的 时 候， 机 器 人 默 度值（单位为° , 旋转 认 第 六 轴 法 兰 盘 的 方向如图 1 中箭头方向 中心位置（如图 3 所 所示）。习惯上将这六